AGV 車輛承載器技術(shù)領(lǐng)域本發(fā)明涉及一種AGV車輛承載器，尤其涉及一種無線的、可自主引導(dǎo)、在任意路徑上行駛的AGV車輛承載器。

背景技術(shù)：

隨著人們對(duì)停車舒適性要求的不斷提高，全自動(dòng)立體停車場(chǎng)以其停車方便、出入速度快、安全性高、故障少等特點(diǎn)越來越被市場(chǎng)所采用。在全自動(dòng)立體停車場(chǎng)中，載車架是此類停車場(chǎng)的主要部件之一，屬于核心部件。采用什么樣的承載結(jié)構(gòu)直接關(guān)系到全自動(dòng)立體停車場(chǎng)的性能。目前，市場(chǎng)上全自動(dòng)立體停車場(chǎng)引入的存取車載體類型主要有車板式、梳齒式、輪胎夾緊式。以車板為例，是最慢的取車方式；梳型載體要求每層的層高比較高，空間利用率不是太經(jīng)濟(jì)。輪胎夾緊式托架是這些托架中最經(jīng)濟(jì)的形式。一種空間形式。例如，2.7號(hào)專利公開：“一種用于機(jī)械車庫(kù)的智能運(yùn)輸臺(tái)車，包括控制系統(tǒng)、軸距定位機(jī)構(gòu)、結(jié)構(gòu)相同的前輪運(yùn)輸車和后輪運(yùn)輸車；前輪運(yùn)輸車該裝置包括架體、雙向行走機(jī)構(gòu)、夾臂機(jī)構(gòu)和四個(gè)可轉(zhuǎn)動(dòng)的夾臂，雙向行走機(jī)構(gòu)設(shè)置在架體的底部，夾臂機(jī)構(gòu)安裝在框架體。分別設(shè)置在框體的兩側(cè)，夾臂機(jī)構(gòu)與四個(gè)夾臂傳動(dòng)連接。軸距定位機(jī)構(gòu)與前輪架和后輪架連接。幾種類型的運(yùn)營(yíng)商是有線的，只能在直線上運(yùn)行。由于卷筒電纜長(zhǎng)度的限制，載具最多只能在距原狀態(tài)約2輛車的距離直線運(yùn)行。這給密集型停車、長(zhǎng)途移動(dòng)車輛和任何空間的停車帶來了問題。因此，一種無線、自導(dǎo)、自由行、節(jié)省空間、進(jìn)出車輛快捷、性能安全、維護(hù)方便的載體亟待提出。軸距定位機(jī)構(gòu)與前輪架和后輪架連接。幾種類型的運(yùn)營(yíng)商是有線的，只能在直線上運(yùn)行。由于卷筒電纜長(zhǎng)度的限制，載具最多只能在距原狀態(tài)約2輛車的距離直線運(yùn)行。這給密集型停車、長(zhǎng)途移動(dòng)車輛和任何空間的停車帶來了問題。因此，一種無線、自導(dǎo)、自由行、節(jié)省空間、進(jìn)出車輛快捷、性能安全、維護(hù)方便的載體亟待提出。軸距定位機(jī)構(gòu)與前輪架和后輪架連接。幾種類型的運(yùn)營(yíng)商是有線的，只能在直線上運(yùn)行。由于卷筒電纜長(zhǎng)度的限制，載具最多只能在距原狀態(tài)約2輛車的距離直線運(yùn)行。這給密集型停車、長(zhǎng)途移動(dòng)車輛和任何空間的停車帶來了問題。因此，一種無線、自導(dǎo)、自由行、節(jié)省空間、進(jìn)出車輛快捷、性能安全、維護(hù)方便的載體亟待提出。承運(yùn)人最多可在距原狀態(tài)約2輛車的距離直線行駛。這給密集型停車、長(zhǎng)途移動(dòng)車輛和任何空間的停車帶來了問題。因此，一種無線、自導(dǎo)、自由行、節(jié)省空間、進(jìn)出車輛快捷、性能安全、維護(hù)方便的載體亟待提出。承運(yùn)人最多可在距原狀態(tài)約2輛車的距離直線行駛。這給密集型停車、長(zhǎng)途移動(dòng)車輛和任何空間的停車帶來了問題。因此，一種無線、自導(dǎo)、自由行、節(jié)省空間、進(jìn)出車輛快捷、性能安全、維護(hù)方便的載體亟待提出。

技術(shù)實(shí)施要素：

本發(fā)明的目的是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種用于立體停車場(chǎng)的AGV載具。載具自導(dǎo)自如，行駛自如，節(jié)省空間，進(jìn)出車輛快捷，性能安全，維護(hù)方便。本發(fā)明提供的AGV載具采用的主要技術(shù)方案是：包括結(jié)構(gòu)相同的兩臺(tái)小車，以及連接兩臺(tái)小車的連接機(jī)構(gòu)，小車包括架體，架體上設(shè)置有臺(tái)車。行走機(jī)構(gòu)、萬向輪組、夾臂機(jī)構(gòu)及電氣控制系統(tǒng)，小車靠近行走機(jī)構(gòu)的一端為小車前端，靠近萬向輪組的一端是手推車的后部。兩臺(tái)手推車的后端相對(duì)設(shè)置，還包括設(shè)置在架體上的電池和自動(dòng)充電裝置，電池和自動(dòng)充電裝置與電氣控制系統(tǒng)相連。本發(fā)明提供的AGV小車還采用以下輔助技術(shù)方案：行走機(jī)構(gòu)包括安裝架、安裝在安裝架上的電機(jī)、由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的主動(dòng)鏈輪、帶有從動(dòng)鏈輪的主動(dòng)鏈輪。 . 一個(gè)行走驅(qū)動(dòng)輪，一個(gè)連接主動(dòng)鏈輪和從動(dòng)鏈輪的鏈條。有兩個(gè)電機(jī)，分別安裝在安裝架的前后兩側(cè)，行走驅(qū)動(dòng)輪有兩個(gè)旋轉(zhuǎn)輪胎有幾種車，分別設(shè)置在安裝架的左右兩側(cè)。一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)一個(gè)行走驅(qū)動(dòng)輪，一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)另一個(gè)行走驅(qū)動(dòng)輪，兩個(gè)電機(jī)分別對(duì)稱地位于安裝架的前后兩側(cè)。安裝架通過轉(zhuǎn)向支撐輪可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在架體上。

轉(zhuǎn)向支撐輪的軸線位于等腰三角形的頂點(diǎn)，該等腰三角形的底邊是連接兩個(gè)行駛驅(qū)動(dòng)輪的支點(diǎn)的線。每臺(tái)小車上設(shè)有兩組夾臂機(jī)構(gòu)，兩組夾臂機(jī)構(gòu)對(duì)稱設(shè)置在架體兩側(cè)，電池位于兩組夾臂機(jī)構(gòu)之間。夾臂機(jī)構(gòu)包括鉸接在架體上的兩個(gè)夾臂、電機(jī)、減速器和蝸輪機(jī)構(gòu)；電機(jī)帶動(dòng)減速機(jī)，減速??機(jī)帶動(dòng)蝸輪和蝸桿機(jī)構(gòu)，所以蝸輪機(jī)構(gòu)聯(lián)動(dòng)夾緊臂。每臺(tái)小車設(shè)有兩組行走機(jī)構(gòu)和兩組萬向輪組。這些組并排設(shè)置在框架體后端的下部。還包括車輪位置檢測(cè)裝置、車輛底盤高度檢測(cè)和防撞檢測(cè)安全裝置、設(shè)置在架體上的障礙物檢測(cè)裝置。防撞檢測(cè)安全裝置包括密封的中空膠套、氣動(dòng)檢測(cè)器和連接中空膠套與氣動(dòng)檢測(cè)器的PVC軟管；中空膠套位于框體前端。車輛底盤高度檢測(cè)安裝在車架體前端。障礙物檢測(cè)裝置位于框體前端的中部。電氣控制系統(tǒng)包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)和安全保護(hù)裝置，安全保護(hù)裝置包括聲光報(bào)警裝置和緊急制動(dòng)裝置。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供的AGV載具具有以下優(yōu)點(diǎn)：一是在停車場(chǎng)控制系統(tǒng)的引導(dǎo)下，本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)自主引導(dǎo)和自由行進(jìn)路線，不僅節(jié)省了停車場(chǎng)空間，也節(jié)省了停車場(chǎng)空間?？砂踩焖龠M(jìn)車，維護(hù)方便；其次，行走機(jī)構(gòu)可以通過控制左右兩側(cè)驅(qū)動(dòng)輪的差速來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能，從而實(shí)現(xiàn)全方位行走，使汽車可以前進(jìn)，可以后退，可以轉(zhuǎn)彎垂直，機(jī)動(dòng)性好；第三，該防撞檢測(cè)安全裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，部件少，靈敏度高。采用中空膠套作為外接觸件，可以使車子靠得更近而不發(fā)生碰撞。與現(xiàn)有技術(shù)中的紅外探測(cè)器和雷達(dá)探測(cè)器相比，它更不易受到外界環(huán)境的干擾，使得本發(fā)明能夠?qū)④囕v布置得更加緊湊，節(jié)省空間，提高車庫(kù)的面積利用率。

附圖說明圖。附圖說明圖1為本實(shí)用新型AGV小車載具的夾臂機(jī)構(gòu)打開狀態(tài)示意圖。如圖。圖2是圖1中A的放大圖。1. 如圖。圖3是圖2中B的放大圖。1. 如圖。圖4是圖3中C的放大圖。1. 如圖。圖5為本實(shí)用新型AGV小車載具中的夾臂機(jī)構(gòu)縮回狀態(tài)示意圖。如圖。圖6為本發(fā)明小型車的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖。圖7為本發(fā)明小型車的結(jié)構(gòu)側(cè)視示意圖。圖8是本發(fā)明的AGV小車載具在抓持小車后的示意性前視圖。如圖。圖9是本發(fā)明的AGV小車載具夾持小車后的側(cè)視示意圖。如圖。圖10為本發(fā)明AGV小車載體的工程應(yīng)用示意圖。參見圖1至圖10，本發(fā)明提供的一種AGV載具的實(shí)施例包括結(jié)構(gòu)相同的兩臺(tái)小車1，以及連接兩臺(tái)小車1的連接機(jī)構(gòu)3，小車1包括框架體9、行走機(jī)構(gòu)如圖5所示，萬向輪組7、夾臂機(jī)構(gòu)和電氣控制系統(tǒng)10設(shè)置在架體9上，小車1靠近行走機(jī)構(gòu)5的一端為小車1，小車1的前端，靠近萬向輪組7的一端為小車1的后端，兩小車1的后端相對(duì)設(shè)置，小車1與連接機(jī)構(gòu)3滑動(dòng)配合，還包括一個(gè)裝置，電池2和架體9上的自動(dòng)充電裝置4均與電控系統(tǒng)10連接。本發(fā)明通過在手推車1上設(shè)置電池2和自動(dòng)充電裝置4，與現(xiàn)有技術(shù)相比，不受卷筒電纜長(zhǎng)度的限制，大大延長(zhǎng)了輸送距離，可以進(jìn)行翻轉(zhuǎn)、旋轉(zhuǎn)等動(dòng)作，應(yīng)用于立體車庫(kù)，同時(shí)通過智能控制系統(tǒng)，可自主引導(dǎo)、自由行駛路線，節(jié)省空間，提高汽車進(jìn)出速度，性能安全，維護(hù)方便。

AGV是(le)的縮寫，意思是“自動(dòng)導(dǎo)引車”。參考圖。如圖1至圖9所示，根據(jù)本實(shí)用新型的上述實(shí)施例，每臺(tái)小車上設(shè)置有兩組夾臂機(jī)構(gòu)6，兩組夾臂機(jī)構(gòu)6對(duì)稱地設(shè)置在臺(tái)車的兩側(cè)?？蝮w9，電池2位于兩組夾臂機(jī)構(gòu)6之間。兩組夾臂機(jī)構(gòu)6之間設(shè)有電池2固定位，電池2安裝在電池2固定位上。臺(tái)車1結(jié)構(gòu)緊湊，電池2安裝在兩個(gè)夾臂機(jī)構(gòu)6之間，重心位于臺(tái)車1內(nèi)，運(yùn)行更加平穩(wěn)。1和圖。參見圖5至圖。7、根據(jù)本發(fā)明的上述實(shí)施例，每個(gè)臺(tái)車1上設(shè)置有兩組行走機(jī)構(gòu)5和兩組萬向輪組7，兩組行走機(jī)構(gòu)5設(shè)置在框體9的前端下部并排，在框體9的后端下部并排設(shè)置有兩組萬向輪組7。兩臺(tái)車1的后端通過連接機(jī)構(gòu)3連接在一起，兩臺(tái)車1的后端相對(duì)。行走機(jī)構(gòu)5位于AGV小車承載器的兩端，方便AGV小車承載器的轉(zhuǎn)動(dòng)和轉(zhuǎn)向。參照?qǐng)D1和圖2，根據(jù)本發(fā)明的上述實(shí)施例，行走機(jī)構(gòu)5包括安裝架51、安裝在安裝架51上的電機(jī)52、由電機(jī)52驅(qū)動(dòng)的主動(dòng)鏈輪53、從動(dòng)鏈輪54的行走驅(qū)動(dòng)輪55、連接主動(dòng)的鏈條56。鏈輪53和從動(dòng)鏈輪54。行走機(jī)構(gòu)5結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，組裝方便。

電機(jī)52有兩個(gè)，分別設(shè)置在安裝架51的前后兩側(cè)，行走驅(qū)動(dòng)輪55有兩個(gè)，分別設(shè)置在安裝架51的左右兩側(cè)，其中一個(gè)被驅(qū)動(dòng)通過一個(gè)電機(jī) 52 。行駛驅(qū)動(dòng)輪55和另一電機(jī)52驅(qū)動(dòng)另一行駛驅(qū)動(dòng)輪55，兩電機(jī)52分別以中心對(duì)稱的方式位于安裝架51的前后兩側(cè)。這種結(jié)構(gòu)布局簡(jiǎn)單，結(jié)構(gòu)緊湊。在具體使用中，可以通過控制左右兩側(cè)驅(qū)動(dòng)輪55的差速來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能，從而實(shí)現(xiàn)全方位行走，使小車1在設(shè)備自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下可以前后運(yùn)行。它可以垂直轉(zhuǎn)動(dòng)，具有良好的機(jī)動(dòng)性。參考圖。如圖2所示，根據(jù)本發(fā)明的上述實(shí)施例，安裝框架51通過轉(zhuǎn)向支撐輪57可旋轉(zhuǎn)地安裝在框架體9上。轉(zhuǎn)向支撐輪57的軸線位于等腰三角形的頂點(diǎn)，該等腰三角形的底邊是連接兩個(gè)行駛驅(qū)動(dòng)輪55的支點(diǎn)的線。轉(zhuǎn)向支撐輪57的設(shè)置使行走機(jī)構(gòu)5的轉(zhuǎn)動(dòng)角度更加準(zhǔn)確，便于調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)方向，可以輕松應(yīng)對(duì)復(fù)雜的彎道。參考圖。1和圖。參照?qǐng)D4至圖6，根據(jù)本發(fā)明的上述實(shí)施例，夾臂機(jī)構(gòu)6包括鉸接在框體9上的兩個(gè)夾臂61、電機(jī)64、減速器62和蝸輪機(jī)構(gòu)63。電機(jī)64驅(qū)動(dòng)減速器62，減速器62聯(lián)動(dòng)蝸輪機(jī)構(gòu)63，蝸輪機(jī)構(gòu)63聯(lián)動(dòng)夾持臂61。蝸輪機(jī)構(gòu)63包括設(shè)置在框體9上的蝸桿組和設(shè)置在夾臂61上的蝸輪組。

夾臂機(jī)構(gòu)6結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，組裝方便，各夾臂61由蝸輪機(jī)構(gòu)63直接驅(qū)動(dòng)，動(dòng)作靈敏，使用安全可靠。車輪夾緊時(shí)，電機(jī)64帶動(dòng)減速機(jī)62帶動(dòng)蝸桿旋轉(zhuǎn)，蝸桿與夾臂61上的蝸輪嚙合帶動(dòng)夾臂61轉(zhuǎn)動(dòng)，左右夾臂61同向移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)輪胎的夾緊和提升功能。夾臂機(jī)構(gòu)6在準(zhǔn)備夾持汽車輪胎時(shí)打開，此時(shí)夾臂61從架體9向外擺動(dòng)。如圖2至圖4所示，根據(jù)本發(fā)明的上述實(shí)施例，還包括車輪位置檢測(cè)裝置，車架高度檢測(cè)和防撞檢測(cè)安全裝置8和設(shè)置在框架體9上的障礙物檢測(cè)裝置11。借助上述各種檢測(cè)裝置，本發(fā)明使用起來更加安全可靠。1和圖。參見圖5至圖。如圖9所示，根據(jù)本發(fā)明的上述實(shí)施例，防撞檢測(cè)安全裝置8包括密封的中空膠套81、氣動(dòng)檢測(cè)器82、中空膠套81與氣動(dòng)PVC軟管之間的連接檢測(cè)器82的83；中空膠套81位于框體9的前端。該防碰撞檢測(cè)安全裝置8結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，部件少，靈敏度高。中空膠套81用作外接片，在不發(fā)生碰撞的前提下，可以使手推車1更靠近外部物體，與現(xiàn)有技術(shù)一致。與介質(zhì)中的紅外探測(cè)器和雷達(dá)探測(cè)器相比旋轉(zhuǎn)輪胎有幾種車，不易受到外界環(huán)境的干擾，使本發(fā)明能夠更緊湊地布置汽車，節(jié)省空間，提高車庫(kù)的面積利用率。

當(dāng)本發(fā)明在行駛過程中遇到障礙物或在進(jìn)入車輛底盤過程中遇到底盤下方物體時(shí)，首先遇到防撞檢測(cè)安全裝置8的中空膠套81，密封中空膠套套筒81在外力作用下被壓縮。壓縮氣體通過連接密封中空膠套81和氣動(dòng)檢測(cè)器82的PVC軟管83送入氣動(dòng)檢測(cè)器82。氣動(dòng)檢測(cè)器82檢測(cè)到氣壓變化后，立即向控制系統(tǒng)輸出信號(hào)，控制系統(tǒng)將立即控制載體停止行駛。參考圖。1和圖。參見圖5至圖。如圖9所示，根據(jù)本發(fā)明的上述實(shí)施例，車架高度檢測(cè)裝置安裝在車架9的前端。障礙物檢測(cè)裝置11位于框體9前端的中部。安裝方便，檢測(cè)靈敏。參考圖。如圖1所示，根據(jù)本發(fā)明的上述實(shí)施例，電氣控制系統(tǒng)10包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)和安全保護(hù)裝置，安全保護(hù)裝置包括聲光報(bào)警裝置和緊急制動(dòng)裝置。本發(fā)明的安全性能得到有效提高。下面結(jié)合圖1至圖3對(duì)AGV載車的操作過程進(jìn)行詳細(xì)說明。8到10。AGV小車小車行走情況： AGV小車小車兩端有四組行走機(jī)構(gòu)5。這四組行走機(jī)構(gòu)5由軟件控制，可以實(shí)現(xiàn)同步行走、異步行走，也可以通過每組行走機(jī)構(gòu)5。兩個(gè)行走驅(qū)動(dòng)輪55的速度差實(shí)現(xiàn)垂直轉(zhuǎn)向，改變了行走機(jī)構(gòu)5的速度。車庫(kù)AGV小車搬運(yùn)車從只能直線行駛到可以任意方向行走，特別是對(duì)于不規(guī)則場(chǎng)地的停車，這類AGV小車搬運(yùn)車更有效。優(yōu)秀，因?yàn)檫@種AGV小車載體直接在地面上行走，而且小車也直接停在地面上。只要有電梯和出入口，就可以將平地車位改為全自動(dòng)車位，并可設(shè)置不同數(shù)量的AGV小車搬運(yùn)。

這種全自動(dòng)停車庫(kù)的配置非常靈活。此外，安裝在AGV小車載體上的障礙物檢測(cè)和防撞裝置可以保證同一行駛路線上的AGV小車載體能夠相互避讓而不發(fā)生碰撞。存/取車流程： 車輛停在出入口后，主控系統(tǒng)會(huì)根據(jù)車輛規(guī)格和實(shí)際停車情況分配車位，并向電梯發(fā)出指令將其舉升到指定樓層。同時(shí)，會(huì)向樓層的AGV小車載體下達(dá)指令，通知其存放小車。AGV小車承運(yùn)人接受指令后，自動(dòng)駛出充電點(diǎn)，按照自導(dǎo)功能行駛至指定的電梯口等待。電梯將小車運(yùn)送到指定樓層后，AGV小車運(yùn)載器從外部駛?cè)腚娞輧?nèi)的小車底盤下方。當(dāng)其中一個(gè)臺(tái)車11檢測(cè)到前輪的位置并停止時(shí)，另一臺(tái)臺(tái)車12繼續(xù)向前移動(dòng)，直到檢測(cè)到后輪。然后兩臺(tái)小車1同時(shí)進(jìn)行夾緊動(dòng)作，將轎廂舉升。夾緊完成后，前小車1和后小車1連接并鎖定的連接部3中的鎖緊機(jī)構(gòu)起到夾持前小車1的作用。與后小車1鎖定，然后AGV小車運(yùn)載器駛離。電梯。AGV小車載體實(shí)現(xiàn)自主管理和自主引導(dǎo)，將小車按照指令移動(dòng)到指定停車位。小車入庫(kù)后，如果AGV小車載體沒有收到后續(xù)接入指令，AGV小車載體會(huì)跑到最近的充電點(diǎn)進(jìn)行自主充電。取貨過程正好相反。AGV小車載體自充電情況：在沒有任務(wù)時(shí)，AGV小車載體收縮到最小尺寸，然后停在充電位置自行進(jìn)行充電操作。這個(gè)位置也可以設(shè)置在橫移車、堆垛機(jī)或倉(cāng)庫(kù)上。根據(jù)AGV小車運(yùn)載器的實(shí)際需要，一個(gè)AGV小車運(yùn)載器可以有多個(gè)充電點(diǎn)位置。上述實(shí)施例僅代表本發(fā)明的幾個(gè)實(shí)施例，其描述的非常具體和詳細(xì)，但不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明專利范圍的限制。需要說明的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明的構(gòu)思的前提下，還可以進(jìn)行多種修改和改進(jìn)，均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。在不脫離本發(fā)明的構(gòu)思的情況下，還可以進(jìn)行若干修改和改進(jìn)，均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。在不脫離本發(fā)明的構(gòu)思的情況下，還可以進(jìn)行若干修改和改進(jìn)，均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。