據(jù)外媒報道，美國專利商標局（U.S. Patent and Trademark Office）公布了蘋果公司泰坦項目相關(guān)的一項專利，能夠幫助自動駕駛汽車安全變道。

（圖片來源：https://www.patentlyapple.com）

蘋果公司指出，該項專利描述了車輛自動執(zhí)行變道操作的綜合決策和運動規(guī)劃解決方案。專利系統(tǒng)所包含的決策組件可以確定自動駕駛汽車所要遵循的行為模式，運動規(guī)劃組件則可以確定執(zhí)行變道操作的實際變道軌跡。

這些組件可以協(xié)同工作，有效地實現(xiàn)安全變道，如生成不會發(fā)生碰撞的駕駛軌跡，并將車輛動力學與乘員舒適度相結(jié)合。決策組件可以確定限制或目標，運動規(guī)劃模塊可以使用這些限制或目標，集中搜索成功變道軌跡。這些流程可使車輛控制系統(tǒng)作為一個整體，考慮更大范圍或更多類型的潛在變道運動。

車頭時距是指行駛在同一車道上的兩輛車之間的距離，也表示以后車當前的速度，行駛完兩輛車之間距離所需時間。最小車頭時距限制規(guī)定了車輛之間應保持的最小時距，也可能是車速的函數(shù)，例如，車速越快，保持的時距就應該越大。

最小車頭時距限制可由道路法規(guī)則決定。在車輛控制系統(tǒng)設計中增加最小車頭時距限制，可以提高安全性。被控制車輛前方的車輛所保持的最小時距可能與其后面車輛所保持的最小時距不一致。

如下蘋果專利圖 FIG. 5為確定運動計劃的示例流程圖。

（圖片來源：https://www.patentlyapple.com）

如下蘋果專利圖 FIG. 6為示例車輛的方框圖。

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如下蘋果專利圖 FIG. 8為車輛變道操作示例圖。

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