現(xiàn)在，雖然有很多自動(dòng)駕駛汽車在仿真測(cè)試或初始測(cè)試中取得了矚目的成績(jī)，但是在真實(shí)街道上接受測(cè)試時(shí)，往往無(wú)法基于周圍車輛或代理的情況調(diào)整自己的行進(jìn)軌跡，特別是在十字路口或者多車道街道等需要一定協(xié)調(diào)能力的駕駛場(chǎng)景下。
自動(dòng)駕駛汽車與其他汽車（圖片來(lái)源：斯坦福大學(xué)）
據(jù)外媒報(bào)道，為此，美國(guó)斯坦福大學(xué)（Stanford University）的研究人員近日研發(fā)了一種計(jì)算技術(shù)——LUCIDGames，該技術(shù)整合了基于博弈理論的算法以及一種估計(jì)方法，能夠?yàn)樽詣?dòng)駕駛汽車預(yù)測(cè)和規(guī)劃自適應(yīng)路徑。
人類通常能夠明白周圍車輛駕駛員的目標(biāo)，并能夠協(xié)商出決策，例如在一個(gè)十字路口上，哪一個(gè)先走。斯坦福大學(xué)的研究人員嘗試在自動(dòng)駕駛車輛上復(fù)制此種能力，并將此種復(fù)雜行為應(yīng)用到自動(dòng)駕駛汽車上，總體目標(biāo)是讓自動(dòng)駕駛汽車能夠識(shí)別周圍車輛的目標(biāo)，從而在需要協(xié)商的駕駛情境中規(guī)劃出更合適的行進(jìn)路徑。
自動(dòng)駕駛汽車與其他汽車（圖片來(lái)源：斯坦福大學(xué)）
研究人員表示：“我們的研究結(jié)合了兩種主要的工具，一個(gè)是基于博弈理論的算法，一個(gè)是估計(jì)技術(shù)。基于博弈理論的組件在自動(dòng)駕駛汽車的目標(biāo)與其他代理（如其他車輛、行人、騎行者等）的目標(biāo)不一致時(shí)，能夠推理出其與其他代理的互動(dòng)內(nèi)容。另一方面，估計(jì)技術(shù)能夠讓自動(dòng)駕駛車輛在與其他代理互動(dòng)時(shí)，迅速發(fā)現(xiàn)其他代理隱藏的目標(biāo)，例如，所期望的車速、所期望的行駛車道、互動(dòng)車輛的攻擊性等?！?/p>
LUCIDGames技術(shù)旨在讓自動(dòng)駕駛汽車能夠迅速識(shí)別周圍車輛和行人的目標(biāo)，讓其能夠預(yù)測(cè)到其他代理未來(lái)的動(dòng)作，并在其他代理周圍安全行駛，即使在復(fù)雜的駕駛場(chǎng)景下也能如此。
該系統(tǒng)由一個(gè)“估計(jì)器”（識(shí)別駕駛員目標(biāo)的技術(shù)）和一個(gè)“決策器”（控制自動(dòng)駕駛轉(zhuǎn)向角度與加速的算法）組成，“決策器”可以根據(jù)“估計(jì)器”收集的信息識(shí)別最適合車輛的行駛軌跡。
研究人員解釋道：“一開(kāi)始，自動(dòng)駕駛車輛并不知道周圍其他車輛的目標(biāo)，因此估計(jì)器能夠猜測(cè)此類目標(biāo)。每猜一次，自動(dòng)駕駛汽車就能夠預(yù)測(cè)接下來(lái)幾秒其他車輛的軌跡，然后將預(yù)測(cè)內(nèi)容與真實(shí)情況進(jìn)行比較，預(yù)測(cè)最準(zhǔn)確的內(nèi)容就會(huì)被保留下來(lái)?！?/p>
在經(jīng)過(guò)初級(jí)訓(xùn)練后，LUCIDGames會(huì)重新猜測(cè)與此前猜測(cè)接近的其它代理的路徑，并評(píng)估其預(yù)測(cè)性能。通過(guò)每秒重復(fù)幾次該過(guò)程，該技術(shù)能夠改進(jìn)猜測(cè)內(nèi)容，并最終猜測(cè)出周圍其他代理如何移動(dòng)。
研究人員表示：“利用該技術(shù)，自動(dòng)駕駛汽車也能夠清楚何時(shí)對(duì)自己的猜測(cè)有信心，何時(shí)不太確定，信心降低。在不確定的情況下，自動(dòng)駕駛汽車會(huì)采取更謹(jǐn)慎的行動(dòng)，并與其他車輛保持更大的安全距離?！?/p>
該技術(shù)的預(yù)測(cè)組件能夠讓自動(dòng)駕駛汽車根據(jù)駕駛員在街道上遇到的事件類型調(diào)整自己的決策。例如，該組件能夠確定是否一位駕駛員的行為很有攻擊性，從而能夠讓決策組件相應(yīng)地調(diào)整自動(dòng)駕駛汽車的軌跡和移動(dòng)，例如讓自動(dòng)駕駛汽車與具攻擊性的駕駛員保持更大的安全距離。沒(méi)有此類預(yù)測(cè)技術(shù)，不管周圍的駕駛員小心翼翼還是具有攻擊性，自動(dòng)駕駛汽車都會(huì)執(zhí)行一樣的操作，從而會(huì)增加發(fā)生事故的風(fēng)險(xiǎn)。
未來(lái)，LUCIDGames能夠提升自動(dòng)駕駛汽車的安全性與可靠性，讓自動(dòng)駕駛汽車通過(guò)預(yù)測(cè)周圍環(huán)境中其他代理的移動(dòng)和行動(dòng)，調(diào)整自己的移動(dòng)。截至目前，研究人員只評(píng)估了該技術(shù)在仿真場(chǎng)景中的性能，現(xiàn)在正計(jì)劃將其應(yīng)用于真實(shí)的自動(dòng)駕駛汽車，以進(jìn)行測(cè)試。