2月5日，《北京市自動駕駛車輛道路測試報告(2020)》（以下簡稱《報告》）正式發(fā)布。根據(jù)《報告》，北京已累計在海淀區(qū)、 順義區(qū)、北京經濟技術開發(fā)區(qū)和房山區(qū)開放200條、共計699.58公里的測試道路，共為14家自動駕駛企業(yè)的87輛車發(fā)放一般性道路測試牌照，公開道路測試里程達 221.34萬公里。其中，2020年有效測試車輛數(shù)73輛；載人測試里程為1021568 公里，運載社會志愿者超過15006人次。

北京市測試牌照發(fā)放與道路測試情況，圖片來源：智能車聯(lián)

其中百度Apollo，2020年在北京路測的車輛達到55臺，占北京市總投入自動駕駛測試車輛的75%，測試里程達到112.53萬公里，占當年北京市總里程的96%。 而在這55輛車中，有43輛車獲批允許開展載人第三階段測試，5輛車獲批開展無人化第一階段測試。

百度作為北京市Robotaxi場景應用的代表企業(yè)，于2020年8月開展載人第二階段測試，即面向社會公眾開展自 動駕駛載人測試，并于2020年12月，開展無人化第一階段測試。截至2020年12月底，共有15006人次通過手機呼叫百度自動駕駛車輛， 九成以上的用戶表示未來愿意繼續(xù)使用該服務。

另外，小馬智行也有5輛車獲批允許開展載人第一階段測試，而奧迪、戴姆勒、豐田、沃芽科技、美團等也在持續(xù)探索開放道路測試。其中美團作為北京市無人配送和無人零售的代表企業(yè)，2020年打造落地MAISHOP AI智慧門店，以“無人倉”+“無人車”的模 式，實現(xiàn)從下單、分揀、出貨、配送到交付的全流程智能化服務。從2020年9 月初，美團在北京市智能網聯(lián)汽車示范運行區(qū)（首鋼園）開通全國首個常態(tài)化運營的無人配送門店，目前已銷售千余訂單，平均每單都能在15分鐘內送達。

封閉試驗場內車輛燃料種類占比，圖片來源：智能車聯(lián)

就測試車輛類型來看，2020年度，封閉試驗場內的新能源車型占比達到80%，自動駕駛車輛依托的新能源車型數(shù)量逐年增多，電動化趨勢明顯，傳統(tǒng)燃油車型占比減少?！秷蟾妗分赋觯詣玉{駛依托的新能源車型增多主要原因有以下方面：從技術層面來看，新能源汽車以電力驅動的內在特性決定了其電氣化程度較高，能夠更好的適應車輛智能化、信息化的發(fā)展趨勢。同時，相較于傳統(tǒng)的底盤技術，線控底盤系統(tǒng)還具有輕量化、響應速度快、控制精度高、維護成本低的特點，可以滿足自動駕駛技術的要求。

不僅如此，2019年出現(xiàn)的依托車型國產化趨勢在新能源車型中也更加明顯。2020年，進入封閉試驗場測試的所有車型中，國產車型占比達到近50%；所有新能源車型中，國產車型約占80%，所有純電車型均為國產品牌。

此外，2020年關鍵零部件國產化趨勢依然明顯，在封閉試驗場內開展測試的自動駕駛方案中，采用國產激光雷達品牌的車型占到71%,且線數(shù)多為40線及以下。

2020 年度封閉試驗場內事故原因及占比，圖片來源：智能車聯(lián)

就事故發(fā)生情況來看，2020年度，封閉試驗場內測試里程超過5.44萬公里，發(fā)生碰撞事故3起，平均每1.81萬公里發(fā)生一 次碰撞事故。其中，碰軋路邊石2起，未及時躲避模擬行人發(fā)生碰撞1起。截至2020年底，封閉試驗場內累計測試里程20余萬公里，發(fā)生碰撞事故19起，未出現(xiàn)對測試人員造成傷害的安全事件。

從碰撞事故的分析來看，自動駕駛技術分層明顯，尾部企業(yè)與頭部企業(yè)依然存在較大的技術差距。事故原因主要是由定位異常及感知錯漏，其中定位異常在所有的事故原因中占有最大的比重。

眾所周知，自動駕駛車輛行駛的前提是需要知道車輛的位置，在復雜多變的城市環(huán)境中，定位的精度要求控制在厘米級以內，如果偏差過大，在行駛過程中就易與道路周邊設施發(fā)生碰撞、剮蹭等事故。而目前業(yè)內通用的是差分信號+IMU+高精地圖+LiDAR/雙目信息融合的定位方法，由于差分信號會受建筑物遮擋、天氣、電 磁等因素干擾，導致車輛定位出現(xiàn)偏差或丟失。