2021年8月13日，禾賽正式公布面向ADAS前裝量產(chǎn)的長(zhǎng)距混合固態(tài)激光雷達(dá)——AT128。

AT128是ADAS激光雷達(dá)的各項(xiàng)核心指標(biāo)一次質(zhì)的飛躍，也是市場(chǎng)上唯一同時(shí)滿足遠(yuǎn)距（200m@10%）和超高點(diǎn)頻（153萬(wàn)每秒，單回波）的車規(guī)級(jí)前裝量產(chǎn)激光雷達(dá)。AT128已獲得多家頂級(jí)汽車廠商總計(jì)超過(guò)150萬(wàn)臺(tái)的定點(diǎn)，將在2022年大規(guī)模量產(chǎn)交付。

AT128產(chǎn)品圖

僅從公布時(shí)間看，在全球“固態(tài)”激光雷達(dá)眼花繚亂的市場(chǎng)里，禾賽的AT128絕對(duì)是姍姍來(lái)遲。但對(duì)于禾賽而言，任何一款產(chǎn)品的推出，比早發(fā)布更重要的，是這款產(chǎn)品是否已經(jīng)滿足了我們對(duì)性能、質(zhì)量和可靠性的高標(biāo)準(zhǔn)。而今天，我們決定把它所有的信息公布出來(lái)，接受市場(chǎng)的檢閱。

AT128產(chǎn)品在前裝量產(chǎn)車的安裝示意

同樣的故事在機(jī)械雷達(dá)旗艦產(chǎn)品的巔峰對(duì)決中也出現(xiàn)過(guò)——盡管禾賽Pandar128比美國(guó)競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手的128線產(chǎn)品晚了近三年才公布，但Pandar128發(fā)布的時(shí)候已經(jīng)開始大批量出貨，并且在過(guò)去一年中獲得了數(shù)千臺(tái)的訂單，被中美和世界各地頂尖自動(dòng)駕駛公司廣泛使用，助力禾賽成為自動(dòng)駕駛行業(yè)（Autonomous Mobility）全球市場(chǎng)占有率最高的激光雷達(dá)供應(yīng)商。禾賽的核心價(jià)值觀之一是“行勝于言”，與其早早發(fā)布一個(gè)不成熟的概念，遠(yuǎn)不如厚積薄發(fā)，最終靠產(chǎn)品力占領(lǐng)市場(chǎng)更有意義。

我們先看一段實(shí)測(cè)點(diǎn)云體會(huì)一下AT128的硬實(shí)力。

【注：本文中全部點(diǎn)云視頻均為100%原始數(shù)據(jù)，無(wú)任何后處理，10Hz幀率】

視頻：AT128點(diǎn)云首秀

AT128出色的點(diǎn)云表現(xiàn)

AT128

關(guān)鍵參數(shù)

AT128在幾個(gè)重要的核心指標(biāo)上都做到了極致，在使用場(chǎng)景中會(huì)極大提高感知能力并降低算法適配難度。

01

圖像級(jí)分辨率，每秒153萬(wàn)超高點(diǎn)頻

分辨率決定了一臺(tái)激光雷達(dá)能夠有效捕捉到的物體細(xì)節(jié)。相比市面上通過(guò)二維掃描和拼接實(shí)現(xiàn)“等效XX線”的技術(shù)，禾賽AT128通過(guò)芯片化128通道的固態(tài)電子掃描，實(shí)現(xiàn)了“真128線”的結(jié)構(gòu)化掃描，避免了二維高速機(jī)械掃描對(duì)產(chǎn)品可靠性和壽命帶來(lái)的影響的同時(shí)，實(shí)現(xiàn)了點(diǎn)云在水平和垂直方向完整視場(chǎng)角無(wú)拼接均勻分布，形同攝像頭的結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)可以給后期算法帶來(lái)非常大的便利。

視頻：AT128可以清晰感知到物體細(xì)節(jié)

激光雷達(dá)市場(chǎng)對(duì)分辨率的描述存在不少取巧的機(jī)會(huì)。比如一些“高達(dá)0.0X度分辨率”的描述中，并沒(méi)有說(shuō)明刷新幀率。我們認(rèn)為1Hz幀率下的0.02°分辨率對(duì)于自動(dòng)駕駛是沒(méi)有參考意義的。同樣地，僅僅在很小角度范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)的高分辨率，或者通過(guò)動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)ROI實(shí)現(xiàn)的局部加密，并不能全面提高系統(tǒng)的感知能力，反而可能會(huì)因ROI選擇不準(zhǔn)確而帶來(lái)更多的不確定性。

那么有沒(méi)有一個(gè)指標(biāo)是業(yè)內(nèi)大家公認(rèn)能綜合反映激光雷達(dá)的分辨率呢？有，它就是點(diǎn)頻。

點(diǎn)頻是一個(gè)激光雷達(dá)分辨率以及綜合成像能力最直接的體現(xiàn)，類似攝像頭的總像素的概念，既不能靠降低刷新率取巧，又避免了視場(chǎng)角大小和不均勻帶來(lái)的“最高分辨率”這樣片面的指標(biāo)。

視頻：AT128高性能點(diǎn)云表現(xiàn)

AT128圖像級(jí)點(diǎn)云展示

AT128的點(diǎn)頻超過(guò)每秒153萬(wàn)個(gè)點(diǎn)，遠(yuǎn)遠(yuǎn)領(lǐng)先于競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手。

AT128與其他典型混合固態(tài)激光雷達(dá)探測(cè)200米物體對(duì)比

02

超強(qiáng)測(cè)遠(yuǎn)能力 助力高階自動(dòng)駕駛

與點(diǎn)頻同樣重要的，是激光雷達(dá)的測(cè)遠(yuǎn)能力。經(jīng)過(guò)過(guò)去四五年的霧里看花，行業(yè)里的主流玩家和客戶已經(jīng)達(dá)成了關(guān)于測(cè)遠(yuǎn)能力的標(biāo)準(zhǔn)定義，即對(duì)10%反射率物體的穩(wěn)定測(cè)量距離。ADAS行業(yè)普遍認(rèn)為200m@10%是可以穩(wěn)定可靠實(shí)現(xiàn)Level3功能的必要條件。

禾賽AT128不僅具備200米@10%的測(cè)距能力，而且最遠(yuǎn)地面線可以達(dá)到70米。而絕大多數(shù)MEMS系統(tǒng)由于振鏡口徑限制，有效檢地面檢測(cè)距離一般不超過(guò)40米，總感知距離也會(huì)相應(yīng)大打折扣。

視頻：AT128測(cè)遠(yuǎn)能力展示

既然測(cè)遠(yuǎn)那么重要，那么如果把905nm光源換成1550nm光源，距離可以提升到250m@10%，會(huì)不會(huì)更好呢？不一定。由于1550nm器件功率和發(fā)熱的限制，導(dǎo)致其在同樣功率和發(fā)熱水平下點(diǎn)頻大幅下降，目前還沒(méi)有哪家能做到AT128這樣每秒超過(guò)153萬(wàn)點(diǎn)的點(diǎn)頻。典型的1550方案里，測(cè)距遠(yuǎn)了25%，但是總點(diǎn)數(shù)卻少了50%，最終結(jié)果是在遠(yuǎn)處用于感知算法的有效點(diǎn)數(shù)不增反降，最終適得其反。

圖：市面主流激光雷達(dá)方案的測(cè)距 v.s. 點(diǎn)頻對(duì)比

03

車規(guī)級(jí) 為前裝量產(chǎn)而生

作為面向前裝量產(chǎn)的激光雷達(dá)，AT128的定位就是一款車規(guī)級(jí)超高可靠性的雷達(dá)，并遵循了從設(shè)計(jì)到驗(yàn)證的全流程閉環(huán)車規(guī)級(jí)要求。AT128核心零部件采用車規(guī)器件（滿足AEC-Q等相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)），DV測(cè)試按照國(guó)際OEM標(biāo)準(zhǔn)覆蓋電氣、機(jī)械、氣候、密封、材料、電磁兼容等50多項(xiàng)車規(guī)級(jí)別測(cè)試。

視頻：AT128雨天點(diǎn)云效果

AT128功能安全方案涵蓋了光機(jī)電軟各子系統(tǒng)詳盡的FMEA/FTA分析，考慮到了數(shù)千條不同的失效模式和應(yīng)對(duì)策略。禾賽通過(guò)完善的失效分析及故障注入為AT128設(shè)計(jì)了完備的故障診斷功能，故障覆蓋率高達(dá)90%以上，故障響應(yīng)時(shí)間小于等于100ms。同時(shí)配備了量產(chǎn)項(xiàng)目重視的主動(dòng)抗干擾的功能、配備精確到每線的診斷功能。AT128的SOP量產(chǎn)交付產(chǎn)品滿足功能安全ASIL-B(D)的要求。

AT128具備全面的網(wǎng)絡(luò)安全防護(hù)體系。禾賽按照ISO21434開發(fā)體系，通過(guò)數(shù)據(jù)簽名及加密、客戶端認(rèn)證等方式，實(shí)現(xiàn)安全升級(jí)、安全啟動(dòng)、防止黑客入侵激光雷達(dá)進(jìn)行篡改及冒仿等破壞。

年產(chǎn)能百萬(wàn)臺(tái)的”麥克斯韋“智造中心指日可待

為了支持快速增長(zhǎng)的量產(chǎn)訂單，禾賽正在建設(shè)一個(gè)建筑面積超6萬(wàn)平米、設(shè)計(jì)年產(chǎn)能超過(guò)百萬(wàn)臺(tái)的禾賽“麥克斯韋”智造中心，并預(yù)計(jì)于2022年全面投產(chǎn)。智造中心將承擔(dān)激光雷達(dá)的研發(fā)、生產(chǎn)、車規(guī)測(cè)試等功能模塊任務(wù)，引入先進(jìn)的“自動(dòng)化+柔性”生產(chǎn)線，達(dá)成靈活的產(chǎn)能能力和多需求適配能力，逐步成為具備強(qiáng)大交付能力的超級(jí)研發(fā)制造中心，最大程度滿足客戶的多元化、定制化量產(chǎn)需求。

圖：禾賽麥克斯韋智造中心

寫在最后

今天終于發(fā)布了這款藏在口袋里很久的產(chǎn)品，它集聚了禾賽工程師的大量心血，也是我們多年來(lái)在激光雷達(dá)技術(shù)全方位積累的集大成者。我們驚喜地發(fā)現(xiàn)，AT128的各項(xiàng)核心技術(shù)中，出現(xiàn)了禾賽歷代拳頭產(chǎn)品和技術(shù)的身影：主動(dòng)抗干擾加密技術(shù)、超高精度和超遠(yuǎn)的測(cè)距能力、業(yè)界最高的點(diǎn)頻、高度芯片化的光電收發(fā)系統(tǒng)和激光驅(qū)動(dòng)+信號(hào)處理系統(tǒng)、車規(guī)級(jí)可靠性、功能安全、網(wǎng)絡(luò)安全、自動(dòng)化柔性生產(chǎn)，等等。

喬布斯曾經(jīng)說(shuō)，回頭看，很容易把做過(guò)的事情點(diǎn)連成線。在禾賽，這條線就是超高性能、車規(guī)級(jí)可靠性而成本可控的前裝量產(chǎn)激光雷達(dá)，期待AT128能像它的前輩Pandar系列一樣在全球市場(chǎng)乘風(fēng)破浪，所向披靡。

禾賽產(chǎn)品全家福