9月14日，由蓋世汽車(chē)主辦的2021中國(guó)商用車(chē)自動(dòng)駕駛大會(huì)隆重召開(kāi)。本次峰會(huì)將聚焦商用車(chē)自動(dòng)駕駛行業(yè)市場(chǎng)發(fā)展趨勢(shì)，共同探討從感知決策到執(zhí)行層面的核心關(guān)鍵技術(shù)，重點(diǎn)圍繞港口、礦區(qū)、干線物流、園區(qū)等終端場(chǎng)景產(chǎn)業(yè)化落地方案展開(kāi)討論。下面是陜西重汽汽車(chē)工程研究院自動(dòng)駕駛項(xiàng)目組技術(shù)總監(jiān)、智能服務(wù)研究所副所長(zhǎng)薛令陽(yáng)在此次大會(huì)上的發(fā)言。

陜西重汽汽車(chē)工程研究院自動(dòng)駕駛項(xiàng)目組技術(shù)總監(jiān)、智能服務(wù)研究所副所長(zhǎng) 薛令陽(yáng)

謝謝周總的介紹，很榮幸成為今天壓軸出場(chǎng)的演講者。大家都是前輩，晚輩出場(chǎng)壓力很大，也很激動(dòng)，在這里先給大家鞠個(gè)躬。

首先感謝蓋世汽車(chē)給了這么大舞臺(tái)，讓我在這兒分享陜汽在自動(dòng)駕駛方面的思考和戰(zhàn)略布局。陜汽作為傳統(tǒng)主機(jī)廠，有著五十多年歷史，一代一代陜汽人經(jīng)過(guò)艱苦卓絕的努力有了今天的成績(jī)。

今天，我的演講有四部分。

首先是陜汽重卡自動(dòng)駕駛布局。陜汽主要生產(chǎn)重型軍用越野車(chē)和全系列商用車(chē)，陜重汽民品以重型卡車(chē)為主，所以自動(dòng)駕駛布局都是圍繞重型卡車(chē)落地進(jìn)行的。大家經(jīng)常會(huì)有一個(gè)疑問(wèn)，主機(jī)廠做自動(dòng)駕駛是不是相當(dāng)于擠占了自動(dòng)駕駛公司下一步的市場(chǎng)？主機(jī)廠做自動(dòng)駕駛到底是為了什么呢？在汽車(chē)制造方面主機(jī)廠是老師，但是在自動(dòng)駕駛方面主機(jī)廠是小學(xué)生。陜汽投入自動(dòng)駕駛的研發(fā)，并不是說(shuō)要做整個(gè)流程，而是希望通過(guò)研究和技術(shù)儲(chǔ)備了解到在自動(dòng)駕駛落地過(guò)程當(dāng)中，我們需要做哪些，從而在整個(gè)產(chǎn)業(yè)生態(tài)中找到自己的生態(tài)位，更好地為客戶/終端廠家提供一個(gè)有競(jìng)爭(zhēng)力的產(chǎn)品和解決方案。

基于此目的，陜汽在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域已有七年布局和積累，2014年組建團(tuán)隊(duì)，開(kāi)始技術(shù)預(yù)研和儲(chǔ)備；2016年完成了線控底盤(pán)功能設(shè)計(jì)；2017開(kāi)展L2/3/4級(jí)別自動(dòng)駕駛功能開(kāi)發(fā)和功能測(cè)試；2018年開(kāi)展高速物流L3級(jí)與封閉港口L4級(jí)別自動(dòng)駕駛技術(shù)研發(fā)；2019年實(shí)現(xiàn)陜汽X6000 L2級(jí)別量產(chǎn)，同步開(kāi)展L3、L4不同場(chǎng)景的關(guān)鍵技術(shù)取得突破；2020年實(shí)現(xiàn)L4港牽工程化落地，發(fā)布封閉港口技術(shù)解決方案；今年完成了L4環(huán)衛(wèi)車(chē)、L4礦用自卸車(chē)的開(kāi)發(fā)。

經(jīng)過(guò)這么多年發(fā)展，陜汽已經(jīng)形成了多級(jí)別、多場(chǎng)景、多車(chē)型的系列化產(chǎn)品，可以根據(jù)用戶運(yùn)營(yíng)需求定制化提供自動(dòng)駕駛解決方案，并且提供全生命周期的技術(shù)保障和服務(wù)。L2、L3級(jí)別是以X6000車(chē)型為主，L2用戶運(yùn)營(yíng)里程超過(guò)100萬(wàn)公里，其實(shí)這個(gè)是很少的。L3車(chē)型今年完成了小批量交付。L4主要是三個(gè)場(chǎng)景：港口場(chǎng)景有三款車(chē)型，偏置碼頭牽引車(chē)、AGV和港口牽引車(chē)。在礦用車(chē)完成了L4級(jí)別自動(dòng)駕駛自卸車(chē)應(yīng)用，再有是大型環(huán)衛(wèi)車(chē)，主要面向主干道清掃和灑水的環(huán)衛(wèi)車(chē)，基于L6000 純電動(dòng)4×2車(chē)型開(kāi)發(fā)一整套環(huán)衛(wèi)車(chē)解決方案。

為什么我們?cè)谶@幾個(gè)場(chǎng)景上發(fā)力呢？其實(shí)今天前輩們已經(jīng)講得很清楚了，我再簡(jiǎn)單說(shuō)幾句。重型卡車(chē)領(lǐng)域跟商用車(chē)還是不太一樣，重卡最大市場(chǎng)還應(yīng)該是在物流，現(xiàn)在需要解決的是高速自動(dòng)駕駛和隊(duì)列行駛場(chǎng)景，下一步目的應(yīng)該是實(shí)現(xiàn)倉(cāng)到倉(cāng)的貨運(yùn)，最終還是希望能夠?qū)崿F(xiàn)全部公共道路上運(yùn)輸場(chǎng)景的自動(dòng)化。

在封閉區(qū)域里面，基于我們的車(chē)型，主要就是這三個(gè)場(chǎng)景：園區(qū)洗掃，園區(qū)物流，礦物運(yùn)輸和港口牽引車(chē)。

至于場(chǎng)景分析，我們把它從速度和道路復(fù)雜度上劃分，其實(shí)跟今天大家分享的基本一樣，我覺(jué)得這個(gè)行業(yè)的共識(shí)已經(jīng)形成了。在高速場(chǎng)景下，從技術(shù)實(shí)現(xiàn)上速度高安全性要求肯定是第一位的，港口、環(huán)衛(wèi)、礦區(qū)雖然速度底，但是針對(duì)不同場(chǎng)景有不同的要求，比如說(shuō)礦區(qū)灰塵比較大，對(duì)自清潔要求就比較高，否則就工作不了了。

根據(jù)分解出來(lái)9個(gè)場(chǎng)景，我們選擇了4個(gè)最有可能的場(chǎng)景開(kāi)展車(chē)型和自動(dòng)駕駛方案的研發(fā)。重卡市場(chǎng)跟其他市場(chǎng)還是有比較大的差異，在這么多年的銷(xiāo)售和研發(fā)過(guò)程當(dāng)中，我們也積累了市場(chǎng)用戶需求，把重卡分成31個(gè)細(xì)分市場(chǎng)。很多乘用車(chē)的不太清楚，其實(shí)重卡每一個(gè)車(chē)型都有很多種配置，針對(duì)不同細(xì)分市場(chǎng)差異也是比較大的。

比如說(shuō)同樣是快遞，京滬線跑快遞跟蘭新線快遞車(chē)的配置是不一樣的。他們?cè)诎l(fā)動(dòng)機(jī)的配置，油耗上都有很大差異。那么在這么多細(xì)分市場(chǎng)上，我們4個(gè)車(chē)型怎么布置？如果每個(gè)場(chǎng)景都做排列組合將是一個(gè)巨大的工作量，研發(fā)人力，資源，資金都是非常大的投入。為了應(yīng)對(duì)這個(gè)問(wèn)題，我們內(nèi)部也做了很多研討和分析。

綜合來(lái)講，在這四個(gè)場(chǎng)景下做了一些篩選。在高速上重點(diǎn)推出的是全新平臺(tái)X6000 牽引車(chē)，以6×4為主，面向成本比較敏感的客戶以X5000S車(chē)型覆蓋。環(huán)衛(wèi)車(chē)就是主打L6000純電環(huán)衛(wèi)車(chē)平臺(tái)，在封閉園區(qū)貨物運(yùn)輸（重載），以H6000牽引和M3000S自卸為主。港口雖然市場(chǎng)容量不是很大，但也應(yīng)該成為可以預(yù)見(jiàn)很快能夠落地的場(chǎng)景，對(duì)于自動(dòng)駕駛車(chē)型的需求還是很急迫的，我們規(guī)劃的車(chē)型就稍微多一些，強(qiáng)勢(shì)車(chē)型就是偏碼車(chē)，港牽車(chē)為H6000純電動(dòng)或者換電模式，以及針對(duì)特殊場(chǎng)景推出的純電AGV小車(chē)。

這么多車(chē)型和場(chǎng)景如何落地呢？為了應(yīng)對(duì)這些問(wèn)題我們內(nèi)部也做了很多討論。大家的普遍做法可能會(huì)是，比如說(shuō)自動(dòng)駕駛技術(shù)無(wú)非就是感知、決策、定位、控制、執(zhí)行，針對(duì)高速場(chǎng)景的時(shí)候把車(chē)匹配基于高速場(chǎng)景設(shè)計(jì)一套高速自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，針對(duì)港口設(shè)計(jì)港口的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。如果我們針對(duì)這么多車(chē)型和場(chǎng)景做組合匹配的話，可能問(wèn)題還是挺多，維護(hù)的量會(huì)非常大，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)維護(hù)和兼容性都考慮工作量會(huì)非常大。

之前交流的時(shí)候有人問(wèn)我，你們?cè)诟咚偕嫌惺裁错?xiàng)目，什么時(shí)候SOP??？有時(shí)候很難回答，我們的做法是基于不同場(chǎng)景需求打造兼容性平臺(tái)，兼容不同需求和不同場(chǎng)景。針對(duì)高速，我們基于平臺(tái)體系更改配置就可以生成一個(gè)高速解決方案，相當(dāng)于打造了一個(gè)大的系統(tǒng)，這個(gè)系統(tǒng)可以有很多分支。大家就問(wèn)，比如某個(gè)項(xiàng)目有沒(méi)有SOP節(jié)點(diǎn)？這個(gè)我就很難回答，其實(shí)我們是在維護(hù)一個(gè)比較大的平臺(tái)，如果有高速客戶需求，我們可以很快拿出高速解決方案，有港口的需求可以很快拿出港口解決方案，目前我們這個(gè)平臺(tái)升級(jí)周期也在逐步縮短，這是我們落地當(dāng)中一種平臺(tái)化的技術(shù)路線。

接下來(lái)給大家介紹一下這個(gè)平臺(tái)有什么組成？我們這個(gè)平臺(tái)叫做S-Pilot，左側(cè)是傳感器系統(tǒng)，中間是控制器平臺(tái)，右邊是線控底盤(pán)系統(tǒng)。通過(guò)這么多年研發(fā)，我們這個(gè)平臺(tái)兼顧了通用性的要求，可以跨場(chǎng)景跨車(chē)型進(jìn)行部署，包含五個(gè)部分：線控底盤(pán)系統(tǒng)，傳感器系統(tǒng)，軟硬件架構(gòu)，軟件迭代系統(tǒng)，開(kāi)發(fā)驗(yàn)證系統(tǒng)。通過(guò)這五個(gè)環(huán)節(jié)可以把整個(gè)平臺(tái)的落地所涵蓋的研發(fā)測(cè)試都已經(jīng)涵蓋。

第一個(gè)是高可靠標(biāo)準(zhǔn)化線控底盤(pán)系統(tǒng)。轉(zhuǎn)向有高精度/低成本兩個(gè)系統(tǒng)，一般情況下都會(huì)匹配高精度的系統(tǒng)。不管什么型號(hào)的車(chē)，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可以搭配一致。動(dòng)力系統(tǒng)分為燃油和純電兩種實(shí)現(xiàn)靈活配置，針對(duì)每一種線控底盤(pán)車(chē)都配套了一個(gè)高精度的動(dòng)力學(xué)模型，有了這個(gè)模型在仿真測(cè)試驗(yàn)證的時(shí)候就可以減少很多工作量。因?yàn)檐?chē)是我們自己做的，各地方的參數(shù)我們都很清楚，所以動(dòng)力學(xué)模型可以做的非常精確。最重要一點(diǎn)是可以生成標(biāo)準(zhǔn)化的線控接口，不管車(chē)型配置是什么樣子，接口是統(tǒng)一的，這樣在上層算法開(kāi)發(fā)的時(shí)候可以減少它的工作量。

第二個(gè)是一體化傳感器車(chē)身系統(tǒng)。量產(chǎn)化自動(dòng)駕駛車(chē)型一定不是后裝，肯定是前裝的，前裝肯定需要主機(jī)廠在研發(fā)過(guò)程當(dāng)中考慮到傳感器的布置方案，我們6000車(chē)型駕駛室設(shè)計(jì)過(guò)程當(dāng)中就設(shè)置了多種預(yù)埋傳感器的方案，可以保證L2/3/4級(jí)別的車(chē)裝傳感器非常方便，而且是隱身式的。第三個(gè)是多重冗余電子電器和軟硬件架構(gòu)，這個(gè)不用多講了，大家都很了解。

第四個(gè)是基于數(shù)據(jù)閉環(huán)的自動(dòng)駕駛算法開(kāi)發(fā)系統(tǒng)。我們是至少在商用車(chē)?yán)锩姹容^早建立完整系統(tǒng)的公司，現(xiàn)在已經(jīng)打造了數(shù)據(jù)閉環(huán)的系統(tǒng)（從數(shù)據(jù)采集到數(shù)據(jù)標(biāo)注到算法訓(xùn)練到測(cè)試驗(yàn)證），目前整個(gè)開(kāi)發(fā)流程已經(jīng)完全打通了，這樣車(chē)型在運(yùn)行過(guò)程當(dāng)中甚至在交付用戶之后還能夠不斷地把這個(gè)算法實(shí)現(xiàn)迭代。第五個(gè)是全流程開(kāi)發(fā)測(cè)試驗(yàn)證系統(tǒng)。包括MIL在環(huán)測(cè)試驗(yàn)證，虛擬場(chǎng)景測(cè)試驗(yàn)證，HIL在環(huán)測(cè)試驗(yàn)證。

以上就是我們平臺(tái)主要的構(gòu)成和技術(shù)體系，最后一部分給大家介紹一下，我們現(xiàn)在基于這個(gè)平臺(tái)做了四個(gè)場(chǎng)景的解決方案。首先是高速公路自動(dòng)駕駛解決方案，主要還是以X6000車(chē)型為主，實(shí)現(xiàn)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的自動(dòng)駕駛。主要功能包括自主輔助，高速公路引導(dǎo)，自主換道。港口解決方案我們推出了一整套全棧式的解決方案，自主開(kāi)發(fā)了一套云控平臺(tái)，可以和港口系統(tǒng)進(jìn)行對(duì)接，完全實(shí)現(xiàn)港口里面一家系統(tǒng)車(chē)輛的運(yùn)行。環(huán)衛(wèi)系統(tǒng)解決方案，這個(gè)跟港口從架構(gòu)上基本上差不太多，但是從車(chē)型配置和作業(yè)特點(diǎn)還是有比較大的差異。環(huán)衛(wèi)我們想提高效率，比如凌晨?jī)牲c(diǎn)出來(lái)作業(yè)，我們?cè)趥鞲衅鞑贾玫臅r(shí)候就考慮到了夜間如何開(kāi)展。公路貨物短道運(yùn)輸為主的場(chǎng)景，比如說(shuō)礦區(qū)路比較窄，主要是通過(guò)V2V編隊(duì)形式提高運(yùn)行效率。

陜汽經(jīng)過(guò)了幾年自動(dòng)駕駛布局，我們走過(guò)了從合作到自主開(kāi)發(fā)這條路，但并不意味著我們自己做出整套解決方案，走一個(gè)封閉的道路。我們現(xiàn)在整個(gè)團(tuán)隊(duì)還是秉承著開(kāi)放、合作、共贏的理念。什么是開(kāi)放？就是說(shuō)我們把線控底盤(pán)、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，云控全面解耦，線控底盤(pán)對(duì)所有客戶開(kāi)放。合作就是有了線控底盤(pán)開(kāi)放之后，行業(yè)里面的公司想跟我們合作的，我們雙手歡迎。同時(shí)我們也希望引入行業(yè)里面頂尖的技術(shù)方案一起打造一款行業(yè)具有競(jìng)爭(zhēng)力的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)產(chǎn)品。

另外，我們的云控平臺(tái)也提供第三方接入服務(wù)，任意方式組合都是開(kāi)放的。只有通過(guò)開(kāi)放合作我們才能實(shí)現(xiàn)共贏，這就是我們陜汽自動(dòng)駕駛方向的理念。我們陜汽也是以客戶第一服務(wù)客戶這種理念為主，也希望行業(yè)里面朋友伙伴們多交流，一起來(lái)為自動(dòng)駕駛商用車(chē)落地加快進(jìn)程合作共同努力。

陜汽作為傳統(tǒng)主機(jī)廠還是有優(yōu)勢(shì)的，我們有遍布全球的服務(wù)體系，可以為客戶提供自動(dòng)駕駛車(chē)輛全生命周期的服務(wù)和質(zhì)量保證。陜汽愿意與行業(yè)合作伙伴共創(chuàng)新模式，共建新業(yè)態(tài)，共享新技術(shù)，共鑄新產(chǎn)品。

謝謝大家！