9月28日—29日，“中國(guó)車谷2021智能汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新論壇”隆重召開。本次論壇由武漢經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)和東風(fēng)汽車集團(tuán)有限公司聯(lián)合主辦，由武漢市智能汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟與蓋世汽車聯(lián)合承辦，主要圍繞智能汽車的創(chuàng)新發(fā)展這一主題展開，涉及到人機(jī)共駕、地圖定位、人工智能與芯片、仿真測(cè)試等多個(gè)熱門領(lǐng)域。以下是楚航科技聯(lián)合創(chuàng)始人兼COO李烜的發(fā)言：

各位來賓、各位朋友大家下午好，首先感謝主辦方東風(fēng)汽車，還有武漢市經(jīng)開區(qū)的邀請(qǐng)，讓我有機(jī)會(huì)回到家鄉(xiāng)參加今天的分享。之前沈博士介紹了他在自動(dòng)駕駛多傳感器融合方面的一些想法，我個(gè)人也非常贊同他的看法。未來自動(dòng)駕駛感知層面，一定是以多傳感器融合為基礎(chǔ)。因?yàn)槊總€(gè)傳感器都天生自帶各種物理屬性，這種物理屬性決定了這個(gè)傳感器的長(zhǎng)處和短處，楚航科技作為專業(yè)級(jí)的毫米波雷達(dá)感知服務(wù)供應(yīng)商，目的就是要將毫米波雷達(dá)的全天候性，以及對(duì)速度、距離敏感的特性發(fā)揮到極致，使傳感器更好地為人類服務(wù)，讓未來出行更加安全更加舒適。

下面簡(jiǎn)單介紹一下我們楚航科技，以及我們?cè)诓煌瑘?chǎng)景下的商業(yè)化落地策略。

楚航科技是一家海歸創(chuàng)業(yè)團(tuán)隊(duì)，經(jīng)過三年的高速發(fā)展，已經(jīng)成為集生產(chǎn)、研發(fā)、服務(wù)為一體的國(guó)家級(jí)高新技術(shù)企業(yè)。公司以長(zhǎng)三角為基礎(chǔ)向外發(fā)展，員工現(xiàn)已超過160人，其中75%為研發(fā)人員，他們中的核心人員來自國(guó)內(nèi)外著名的高校和一些主流的車載供應(yīng)商。

楚航科技回國(guó)發(fā)展期間，斬獲國(guó)內(nèi)眾多創(chuàng)業(yè)大賽獎(jiǎng)項(xiàng)，本月24號(hào)，同在武漢舉辦的車谷資本島的創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽上，非常榮幸摘得桂冠。楚航科技在探索國(guó)內(nèi)產(chǎn)業(yè)發(fā)展的同時(shí)，也深耕于國(guó)內(nèi)毫米波雷達(dá)產(chǎn)學(xué)研的發(fā)展。我們?cè)诎矐c組建了自己的國(guó)家級(jí)博士后科研工作站，還加入了中汽中心汽車標(biāo)準(zhǔn)委員會(huì)，并且在今年我們獲得中汽中心汽車標(biāo)準(zhǔn)委員會(huì)的推薦參與了有關(guān)車載毫米波雷達(dá)測(cè)試的ISO國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)制訂。

楚航科技的研發(fā)路徑是按照車規(guī)級(jí)的研發(fā)方式，一步一步走過來的。經(jīng)過三年的不斷努力，已經(jīng)完成了十多次的產(chǎn)品更新迭代。同時(shí)，基于這個(gè)基礎(chǔ)，我們已經(jīng)可以靈活地提供從軟件到硬件到服務(wù)到產(chǎn)品各種定制化的服務(wù)方案，以滿足不同客戶的需求。三年間，我們也得到了一些主機(jī)廠包括上汽紅巖、江鈴、海馬等在內(nèi)的認(rèn)可，并正在陸續(xù)實(shí)現(xiàn)定點(diǎn)項(xiàng)目的量產(chǎn)，還有一些主機(jī)廠客戶的研發(fā)項(xiàng)目也在開發(fā)中，部分項(xiàng)目產(chǎn)品也已進(jìn)入了質(zhì)量體系認(rèn)證。借此機(jī)會(huì)，也想感謝他們對(duì)楚航科技的支持。

眾所周知，對(duì)于一個(gè)成立僅三年的公司來說，要想獲得主機(jī)廠客戶的認(rèn)可有多么的不容易，這主要還是靠楚航扎實(shí)的技術(shù)積累，嚴(yán)格的工藝管控。目前，楚航科技在整個(gè)研發(fā)過程中，已拿到50多項(xiàng)國(guó)內(nèi)專利，另有40余項(xiàng)正在申請(qǐng)中。除了專利申請(qǐng)，我們還把科研跟研發(fā)相結(jié)合的習(xí)慣帶回了國(guó)內(nèi)，在日常研發(fā)的工作之余，還積極進(jìn)行著國(guó)內(nèi)外期刊的科研文章發(fā)表。

對(duì)于在座的一些朋友，雷達(dá)這個(gè)東西可能比較神秘，優(yōu)先聯(lián)想到的就是軍用飛機(jī)，或者坦克，或者艦船等。其實(shí)毫米波雷達(dá)，只是一個(gè)傳感器，它通過發(fā)射和接收電磁波來感應(yīng)周圍的障礙物和移動(dòng)目標(biāo)。它與攝像頭一樣，被廣泛應(yīng)用在我們?nèi)粘Ｉ钪械母鱾€(gè)角落。我們把民用行業(yè)分為三類，最上面的是車規(guī)級(jí)，往下是工業(yè)級(jí)和消費(fèi)級(jí)。從消費(fèi)級(jí)開始，它有兩個(gè)特點(diǎn)，一個(gè)特點(diǎn)就是它的更新迭代特別快，第二個(gè)就是要便宜。就像智能手機(jī)，三個(gè)月一次迭代，速度是很快的。到了工業(yè)級(jí)，質(zhì)量要求就會(huì)高出一個(gè)數(shù)量級(jí)。我們可以做下設(shè)想，拿來博世外觀類似的兩個(gè)電鉆，一個(gè)是消費(fèi)級(jí)，一個(gè)是工業(yè)級(jí)，同樣打一堵墻，區(qū)別馬上就出來了。但它的價(jià)格跟它的質(zhì)量又是成正比的。到了最上面的車規(guī)級(jí)，它的質(zhì)量性能要求，就比工業(yè)級(jí)的更高，但是價(jià)格又跟消費(fèi)級(jí)的看齊，所以這個(gè)確實(shí)是整個(gè)民用行業(yè)里面，最難啃的一塊骨頭。所以，楚航就是想先把最上面的車規(guī)級(jí)的啃下來，再向下兼容，就可以把一些冗余的部件去掉，這樣既符合工業(yè)級(jí)對(duì)質(zhì)量的要求，又符合消費(fèi)級(jí)對(duì)價(jià)格的敏感度。

下面我介紹一下，楚航科技的一些量產(chǎn)交付項(xiàng)目。車載的這些應(yīng)用，我們可以一會(huì)兒詳細(xì)的介紹，上面剛提及的民用領(lǐng)域方面，包像是智慧交通、智慧輪船、無人機(jī)、智慧安防、智慧建筑這塊，已經(jīng)在日常生活中有大量的應(yīng)用。我現(xiàn)在可以舉例，在楚航的工廠里面，已經(jīng)裝配了大量自主生產(chǎn)的毫米波雷達(dá)。楚航的產(chǎn)線上擁有一套無人物流系統(tǒng)，通過楚航自主研發(fā)生產(chǎn)的雷達(dá)實(shí)施避障功能然后鏈接到產(chǎn)線上，這樣工程師和產(chǎn)線工人就可以在生產(chǎn)線上直接呼叫AGV小車。其中會(huì)涉及到有幾個(gè)卷閘門，也是可以通過毫米波雷達(dá)來進(jìn)行控制。到了晚上，因?yàn)槌降墓S里面是有規(guī)定，不允許有任何的移動(dòng)物體出現(xiàn)，所以這套無人物流系統(tǒng)一旦有發(fā)現(xiàn)，就會(huì)觸發(fā)應(yīng)用功能，打開燈光，并打開最近的攝像頭，同步實(shí)時(shí)發(fā)送消息給到我們的管理員。在我們的廠區(qū)外面，還劃分了一個(gè)三米的警戒區(qū)，一旦有入侵者，我們的警報(bào)也會(huì)自動(dòng)響起。所以說毫米波雷達(dá)，已經(jīng)融入到我們的日常生活當(dāng)中。

我們?cè)賮砜匆幌萝囕d方面的應(yīng)用，其實(shí)國(guó)外70年代的時(shí)候，就嘗試把雷達(dá)技術(shù)和汽車相結(jié)合。上面是一個(gè)巨大的天線，只能放在車頂，這是最早的車載雷達(dá)的原型。隨著技術(shù)的發(fā)展，慢慢縮小到車頭的某一個(gè)部分，這已經(jīng)是很大的進(jìn)步。在2000年左右的時(shí)候，已經(jīng)可以實(shí)現(xiàn)大批量的商業(yè)化落地，我記得在02年的時(shí)候，我剛拿到駕照，租了一輛奔馳，在高速上有一段路程稍微有點(diǎn)堵車，我就感覺這個(gè)車一抖一抖，還車的時(shí)候我還說這車有點(diǎn)問題。后來店里的工作人員介紹說這是奔馳新出的防撞車身，當(dāng)前面有危險(xiǎn)的時(shí)候，車會(huì)自動(dòng)幫你剎車。后面如果有車快速靠近，還可以幫你給一腳油，這可能是最早的ADAS的原型。

時(shí)間到了2021年，雷達(dá)技術(shù)更加的成熟，可以說已經(jīng)武裝到了牙齒，我們可以看到車外有前向雷達(dá)，有角雷達(dá)，車艙內(nèi)也有雷達(dá)，基本上全覆蓋。

首先我們看一下前向雷達(dá)，采用的是三發(fā)四收的天線布局，最遠(yuǎn)距離至少達(dá)到220米，實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的跟蹤。而且楚航的雷達(dá)產(chǎn)品是可以跟攝像頭直接聯(lián)系，做一個(gè)雙預(yù)警的方案，且這個(gè)我們也已經(jīng)有了實(shí)際案例。我們看到，在雷達(dá)的視角里，這個(gè)世界是怎么樣的。我們做了大概的區(qū)分，白色的是它們的靜態(tài)目標(biāo)，綠色的是移動(dòng)目標(biāo)，像現(xiàn)在跟大家展示的，這些點(diǎn)都是行駛在路上的車子。白色的這個(gè)是高速路的一個(gè)護(hù)欄。我們可以看到比較清晰的跟蹤，右邊的出口輪廓也是非常清晰的。前方的兩輛汽車，跟我們的車基本上是同速運(yùn)行，目標(biāo)跟蹤非常穩(wěn)定。整個(gè)過程中，地面還有環(huán)境都比較的干凈。接下來走遍有一輛白色的車超車，我們可以從雷達(dá)的界面穩(wěn)定的跟蹤到。慢慢的，我們看左邊的這個(gè)綠色目標(biāo)車，速度慢下來了。左邊又有一輛黑色的車超車，由于時(shí)間關(guān)系，展示的內(nèi)容我就不做全部播放了。

基于上面的這些信息，我們就可以做一些功能化應(yīng)用，基于前向雷達(dá)有FCW、AEB、ACC的功能，我們可以進(jìn)行這方面的探索。我第一次看到這個(gè)測(cè)試的時(shí)候嚇了一跳，我們的測(cè)試人員拿真人作為AEB的目標(biāo)，他們告訴我，他們已經(jīng)做了上百次物體做目標(biāo)，他們覺得拿真人沒有什么問題。我說做了一百次也不行，我給大家放一下。我們現(xiàn)在屏幕正中間出現(xiàn)的就是我們的測(cè)試人員，我們現(xiàn)在的測(cè)試車慢慢開始行駛，到了跟前，車輛自動(dòng)停止。不過這個(gè)后面也說明了我們的研發(fā)人員對(duì)他們研發(fā)產(chǎn)品的信任。

再來看我們的角雷達(dá)，同樣采用的是一個(gè)三發(fā)四收的布局，探測(cè)距離達(dá)到120米，開角正負(fù)75度，并且支持通訊。

借這個(gè)機(jī)會(huì)也介紹一下楚航的整個(gè)功能開發(fā)和驗(yàn)證鏈的過程。首先我們看，左上角是原始數(shù)據(jù)，首先看到的是一個(gè)點(diǎn)振，基于這個(gè)點(diǎn)振，我們跟蹤算法，形成目標(biāo)點(diǎn)，就是我們右上角的圖片。我們可以看到，右上角把一些點(diǎn)都去掉了，可以實(shí)現(xiàn)移動(dòng)目標(biāo)的穩(wěn)定跟蹤。在這個(gè)之后，然后就開始做一些功能，我們這個(gè)不是一個(gè)簡(jiǎn)單的動(dòng)畫，它是一個(gè)仿真的界面，當(dāng)我們紅色的目標(biāo)車，進(jìn)入他的盲區(qū)的時(shí)候，這個(gè)時(shí)候我們的報(bào)警信號(hào)就應(yīng)該報(bào)警。到最后一步，我們才把這些東西裝到車上，我們的目標(biāo)車進(jìn)入到盲區(qū)，左下角的開始報(bào)警。這只是我們對(duì)一個(gè)功能的驗(yàn)證演示，我們前面所有的，包括之前的AEB的這些功能，都要進(jìn)行一系列的類似的驗(yàn)證鏈的認(rèn)證。

針對(duì)商用車，剛才楊總也介紹了，我們的商用車是非常特殊的，它的長(zhǎng)度，它的形態(tài)各異。包括盲區(qū)也是特別大的，據(jù)統(tǒng)計(jì)國(guó)內(nèi)有38%的卡車事故是由于盲區(qū)導(dǎo)致的。所以我們?cè)谶@里就需要一款產(chǎn)品，它能夠覆蓋整個(gè)商用車的盲區(qū)。我們現(xiàn)在的解決辦法是采用一個(gè)里面裝兩顆雷達(dá)，疊加的方式，這能使我們的FOV等于180度，有的時(shí)候大于180度，這樣就可以完全滿足我們?cè)谏逃密嚿厦娴囊恍┬枨?。針?duì)不同種類的商用車我們還制訂了不同的安裝方法。接下來也是一個(gè)測(cè)試視頻，我們可以看到車道，一會(huì)有一輛車快速通過，在我們的雷達(dá)界面上也可以實(shí)現(xiàn)。

接下來是我們楚航科技現(xiàn)在比較熱門的一款生命體征雷達(dá)，用來感應(yīng)和檢測(cè)人的呼吸和心跳，這一款雷達(dá)一般是用在車內(nèi)，它能實(shí)現(xiàn)以下四個(gè)功能。首先可以探測(cè)車內(nèi)有生命特征的物體，包括嬰兒或者寵物，因?yàn)槲覀儑?guó)內(nèi)外每年都有一些悲劇發(fā)生，一些粗心的家長(zhǎng)可能趕時(shí)間，自己的小孩放在車內(nèi)，每年都有這樣的事情發(fā)生。如果通過我們的生命體征探測(cè)系統(tǒng)，可以及時(shí)報(bào)警，避免悲劇的發(fā)生。還可以實(shí)現(xiàn)一個(gè)占位情況的告知，這樣就可以把某一個(gè)位置上是否有人，并對(duì)智能座艙做空調(diào)及音響上的一些設(shè)計(jì)參數(shù)。同時(shí)可以檢測(cè)駕駛員的生命體征，看是否滿足駕駛要求。還有手勢(shì)識(shí)別在未來也將會(huì)有一定的需求。

繼續(xù)看我們的測(cè)試，測(cè)試人員拿著一個(gè)醫(yī)療級(jí)的夾指，測(cè)試結(jié)果已經(jīng)是屬于高度的近似。接下來應(yīng)該還有一個(gè)呼吸方面的測(cè)試，我們測(cè)試人員貼了一張紙?jiān)诒亲由?，通過這種方式數(shù)每分鐘呼吸數(shù)量。我們可以看到，這個(gè)時(shí)候雷達(dá)和我們?nèi)庋塾涗浀幕疽恢隆＝衲?月份在上海車展，我們正式亮相了該款產(chǎn)品，因?yàn)樗梢酝ㄟ^增加天線和通道數(shù)這種高倍數(shù)虛擬的方式，彌補(bǔ)毫米波雷達(dá)在角分辨率上的一些短板，這勢(shì)必會(huì)成為未來的一個(gè)技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)。但是如果只是用簡(jiǎn)單的硬件疊加方式，它又會(huì)帶來一系列其他的問題，比如說芯片處理能力，還有通道的負(fù)荷，散熱，體積等問題。楚航現(xiàn)在采用的軟硬件結(jié)合的綜合方式，可以很好地把產(chǎn)品整體性能提起來。明年年初左右，我們將會(huì)給出一個(gè)比較成熟的方案，請(qǐng)大家拭目以待。

剛才介紹的是一些車載的應(yīng)用，毫米波雷達(dá)跟我剛才說的可以跟攝像頭一樣，應(yīng)用在我們生活的各個(gè)角落。比如說智慧路口，可以通過毫米波雷達(dá)探測(cè)車流量，同時(shí)可以優(yōu)化信號(hào)燈，使我們的出行更加快捷。再就是智慧路燈，開發(fā)區(qū)的路燈，因?yàn)橥砩宪囕v經(jīng)過的少，處于以一個(gè)非常低功耗的狀態(tài)運(yùn)作，一旦有移動(dòng)目標(biāo)或者行人過來，這個(gè)時(shí)候再把功耗提到正常的水平，可以起到節(jié)能環(huán)保的作用。另外在智慧停車，智慧無人機(jī)，還有智慧港口，智慧高速，智慧安防這一塊，毫米波雷達(dá)也都有著非常大的應(yīng)用范圍。

可以看一下，這是楚航在一個(gè)港口做的集裝箱卡車入境系統(tǒng)，如中間的這個(gè)圖呈現(xiàn)的，就是一個(gè)集裝箱卡車，但通過點(diǎn)云，可以基本上來計(jì)算出這輛車的大致尺寸，包括它的軌跡，都可以進(jìn)行實(shí)時(shí)的跟蹤?，F(xiàn)在剛好就是這一輛車，從右邊開出去。這是我們?cè)缙谧龅囊粋€(gè)測(cè)試視頻，就是把當(dāng)時(shí)的楚航前向雷達(dá)產(chǎn)品放在路邊，然后就可以通過監(jiān)測(cè)看到，我們的前向雷達(dá)對(duì)目標(biāo)實(shí)行的一個(gè)大致300米的較遠(yuǎn)距離跟蹤。

同樣一個(gè)來向的，我們也可以看到，從300米開始，我們就找到這個(gè)目標(biāo)，并且實(shí)現(xiàn)一個(gè)較為穩(wěn)定的跟蹤。如果是把我們的雷達(dá)裝在路桿上，同樣可以起到一個(gè)類似交通雷達(dá)的效果。從視頻里可以看到，當(dāng)有車輛通過時(shí)，除了這一輛小貨車，左邊會(huì)出來一個(gè)小電動(dòng)車，這個(gè)時(shí)候楚航的雷達(dá)是可以從大概80米的時(shí)候跟蹤到。后來我們進(jìn)行了圖象比對(duì)，發(fā)現(xiàn)基本上所有的跟蹤目標(biāo)都能被我們的雷達(dá)探測(cè)到，也可以被它穩(wěn)定追蹤。這是楚航通過的一個(gè)較低成本的功能實(shí)現(xiàn)方案。

除此之外，我們還在一些智慧斑馬線、無人區(qū)安防、國(guó)道上的檢測(cè)，且都有實(shí)際項(xiàng)目的交付。從此可可見，毫米波雷達(dá)已經(jīng)融入了我們生活的各個(gè)角落。楚航科技現(xiàn)在大致同時(shí)進(jìn)行的大大小小的毫米波雷達(dá)場(chǎng)景化應(yīng)用項(xiàng)目有接近100個(gè)，之所以可以這么多項(xiàng)目同時(shí)進(jìn)行，主要還是得益于早期楚航就引入了ERP系統(tǒng)，可以在滿足車規(guī)級(jí)流程體系要求的情況下，最大限度地提高產(chǎn)品研發(fā)從決策到執(zhí)行的效率。

在生產(chǎn)方面，楚航科技也特別強(qiáng)調(diào)數(shù)據(jù)追蹤，防錯(cuò)系統(tǒng)，現(xiàn)場(chǎng)管理三大體系的建立，以此保證產(chǎn)品的穩(wěn)定性和一致性。公司剛成立的時(shí)候，就把自己定位在tire1，所以對(duì)于產(chǎn)線上的布局也是在早期完成的。經(jīng)過了三年的高速發(fā)展與不斷提升，今年年底，楚航在安慶工廠的產(chǎn)線年產(chǎn)能可以達(dá)到180萬，并且還拿到了IATF16949的專業(yè)認(rèn)證，自建了國(guó)內(nèi)唯一的領(lǐng)先高科技暗室作為雷達(dá)標(biāo)定。同時(shí)，楚航安慶工廠也建立了一個(gè)十萬級(jí)的潔凈房，以保證產(chǎn)品的質(zhì)量。這些都是對(duì)產(chǎn)品過程進(jìn)行的一個(gè)嚴(yán)格管控。

最后，值得一提的是，量產(chǎn)雷達(dá)的標(biāo)定車型作為國(guó)內(nèi)毫米波雷達(dá)廠家最難的一個(gè)瓶頸，楚航科技，已經(jīng)成功做到了。楚航目前擁有一個(gè)全套自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的測(cè)試方案，全部是自主研發(fā)設(shè)計(jì)，可以讓楚航科技每一顆出廠雷達(dá)的一致性得到最大的保障。

最后歡迎各位來我們楚航定制你們需要的雷達(dá)，總有一款適合你。