在汽車智能化的快速發(fā)展下，自動駕駛賽道在資本的推動下異?；馃幔绕涫邱{駛顛覆性更徹底的無人駕駛更是引發(fā)產(chǎn)業(yè)廣泛關(guān)注，在Robotaxi、Robobus、港口、礦區(qū)、干線物流、環(huán)衛(wèi)和配送等7個場景涌現(xiàn)出大量無人駕駛初創(chuàng)企業(yè)，推動無人駕駛技術(shù)日益成熟可靠，但受制于安全和成本的影響，無人駕駛商業(yè)化落地依然困難。在這樣的背景下，蓋世汽車研究院一直在跟蹤產(chǎn)業(yè)的發(fā)展動態(tài)，總結(jié)形成一份無人駕駛產(chǎn)業(yè)報告，希望給行業(yè)中的您帶來些許收獲和思考。

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本報告聚焦L4級以上無人駕駛技術(shù)和落地場景，重點從場景出發(fā)，分析該場景發(fā)展無人駕駛的必要性、面臨的挑戰(zhàn)和當(dāng)前的產(chǎn)業(yè)進展，得到的核心觀點有：

• 干線物流：無人駕駛干線物流能省去0.5-1個司機，節(jié)約6-15萬的人力成本的同時還能解決司機短缺不足的痛點問題；目前產(chǎn)業(yè)中存在“商用車主機廠自研+外購、自動駕駛初創(chuàng)企業(yè)+商用車主機廠以及自動駕駛初創(chuàng)企業(yè)+物流平臺”多種商業(yè)化路徑，摯途科技率先完成了L3 干線物流重卡的量產(chǎn)交付;

• 無人配送：主要包括室內(nèi)配送機器人和室外無人配送車，分別應(yīng)用不同場景需求來解決最后一公里配送問題，但目前受法規(guī)、基礎(chǔ)設(shè)施配套和標(biāo)準(zhǔn)缺失，總體上產(chǎn)業(yè)發(fā)展仍然緩慢，京東、美團和菜鳥等企業(yè)共落地運營的車輛約超過2000臺;

• 無人環(huán)衛(wèi)：無人環(huán)衛(wèi)可以節(jié)省超過60%以上人力、縮減成本接近40%，促使產(chǎn)業(yè)有超過20家企業(yè)深耕無人環(huán)衛(wèi)領(lǐng)域，如酷哇機器人、仙途智駕、文遠(yuǎn)知行等企業(yè)均推出相關(guān)產(chǎn)品在北京、上海等國內(nèi)多個城市開展示范運營，但開放道路無人環(huán)衛(wèi)仍存在責(zé)任主體不清晰、路權(quán)管理和上路準(zhǔn)入等挑戰(zhàn);

• 港口貨運：由于港口環(huán)境道路干擾因素較少、且基礎(chǔ)設(shè)施完善，具備無人駕駛推廣的先發(fā)優(yōu)勢，目前無人集卡相較于AGV方案能顯著降低成本而得到快速發(fā)展，西井科技、主線科技、飛步科技等在國內(nèi)13個重要港口投入產(chǎn)品運營，目前無人集卡數(shù)量已超過300臺，助力港口貨運;

• 礦區(qū)運輸：礦區(qū)同樣具有發(fā)展無人駕駛的天然優(yōu)勢，但面對礦區(qū)粉塵、路面震動等對感知的挑戰(zhàn)，慧拓、踏歌智行等聚焦礦區(qū)無人駕駛的企業(yè)通常采用云控平臺、自動駕駛系統(tǒng)、5G通訊和遠(yuǎn)程駕駛的系統(tǒng)解決方案，目前國內(nèi)礦區(qū)運輸車型運行規(guī)模約300臺，主要運營于露天煤礦區(qū);

• Robobus：微循環(huán)公交是無人駕駛公交的主要落地場景，目前國內(nèi)已有蘇州、重慶、廣州等7個城市在公開道路開放運營無人駕駛公交，預(yù)計到2022年全國將有60條無人駕駛公交運行路線，總里程將超過300km，百度和宇通等均推出了其第二代無人駕駛公交;

• Robotaxi：受限于政策要求和技術(shù)可靠性以及成本安全等挑戰(zhàn)，現(xiàn)階段Robotaxi只能展開道路測試以及面向公眾的示范性運營，并且要求配備安全員，市場仍處于起步階段，但隨著乘用車主駕無人政策的推動以及特斯拉、小鵬、理想等車企發(fā)力Robotaxi，其未來發(fā)展有望提速;

• 預(yù)計到2025年，末端無人配送、自主代客泊車以及礦區(qū)/港口無人自動駕駛將落地并逐漸成長；2025-2030年，城市道路Robotaxi和L4級干線物流將規(guī)模化落地;

本報告共分為三個部分：

第一部分是研究背景，包含產(chǎn)業(yè)政策、融資情況、落地路徑和場景以及商業(yè)化的挑戰(zhàn)的介紹；

第二部分重點分析了干線物流、無人配送、無人環(huán)衛(wèi)、港口貨運、礦區(qū)運輸、無人公交和Robotaxi等無人駕駛場景應(yīng)用進展；

第三部分是未來展望，重點分析了技術(shù)發(fā)展趨勢以及各個場景無人駕駛商業(yè)化落地研判和未來產(chǎn)業(yè)規(guī)模。

任何新事物的發(fā)展，離不開政策引導(dǎo)和資本的助力，無人駕駛產(chǎn)業(yè)也不例外。

從政策端來看，圍繞整車智能化發(fā)展趨勢下衍生出的智能網(wǎng)聯(lián)、自動駕駛等新興熱門領(lǐng)域，過去幾年，我國先后出臺了《智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試與示范應(yīng)用管理規(guī)范（試行）》、《 “十四五”國家信息化規(guī)劃》和《車聯(lián)網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)安全和數(shù)據(jù)安全標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南》等多項重要政策。同時針對無人駕駛的特定場景，國家也頒布了相關(guān)政策，如針對港口貨運，2021年交通運輸部先后發(fā)布《自動化集裝箱碼頭設(shè)計規(guī)范》和《自動化集裝箱碼頭建設(shè)指南》；針對礦區(qū)運輸，2021年8月，自然資源部發(fā)布《智能礦山建設(shè)指南》；從自動駕駛的安全監(jiān)管、標(biāo)準(zhǔn)體系和技術(shù)應(yīng)用體系建設(shè)等方向來規(guī)范并引導(dǎo)產(chǎn)業(yè)發(fā)展。

在國家政策的牽引和指導(dǎo)下，我國地方政府也充分發(fā)揮其主觀能動性，在開展自動駕駛示范運營的基礎(chǔ)上，主動推動我國無人駕駛的前期探索。如2022年4月北京市發(fā)布《北京市智能網(wǎng)聯(lián)汽車政策先行區(qū)乘用車無人化道路測試與示范應(yīng)用管理實施細(xì)則》發(fā)布，率先在國內(nèi)開啟“乘用車主駕無人”的示范運營，百度apollo和小馬智行作為首批企業(yè)已在北京經(jīng)開區(qū)開展“主駕無人”的無人出租車示范運營；而深圳市作為自動駕駛運營的先行城市，通過對自動駕駛運營的發(fā)展，主動啟動了首部自動駕駛立法，包含道路測試準(zhǔn)入登記、使用管理、道路運輸、交通事故及違章處理、法律責(zé)任等全鏈條，目前該法案已進行了三輪的評審，預(yù)計將于2022年發(fā)布立法正式稿。在地方政府更主動、更開放的包容性政策推動下，我國無人駕駛的商業(yè)化落地又向前邁了很關(guān)鍵的一步。

同樣地，我國無人駕駛快速發(fā)展和持續(xù)火熱離不開資本的支持。蓋世汽車通過整理公開的信息發(fā)現(xiàn)，我國自動駕駛行業(yè)投資活躍，無論是先行者還是后來者的自動駕駛科技公司和自動駕駛?cè)珬Ｆ髽I(yè)均頻頻獲得資本助力。如2016年成立的先行者圖森未來在資本的推動下，在實現(xiàn)干線物流賽道相關(guān)產(chǎn)品量產(chǎn)的同時已于2021年成功登陸納斯達克，成為全球自動駕駛第一股；文遠(yuǎn)知行等先行企業(yè)持續(xù)受資本關(guān)注，率先完成了C輪和D輪融資；再如后來者摯途科技，在2019年成立兩年時間內(nèi)，就憑借其全棧自研的技術(shù)實力以及L3級一汽解放干線物流的量產(chǎn)交付獲得了Pre-A輪超億元的融資。

面對無人駕駛落地的技術(shù)、權(quán)責(zé)和法律等挑戰(zhàn)，目前，產(chǎn)業(yè)存在兩條技術(shù)路徑來實現(xiàn)無人駕駛，一路是由下至上，循序演化至L4/L5，該路徑主要是以乘用車車企為代表，由于車企考慮到L3級及以上的無人駕駛安全事故由企業(yè)承擔(dān)而變得慎重，紛紛加大在輔助駕駛ADAS領(lǐng)域的布局，但為彌補ADAS測試數(shù)據(jù)測試精度和場景豐富度的不足，乘用車車企也開始規(guī)劃其Robotaxi的開發(fā)，如特斯拉和理想計劃2024年推出L4級Robotaxi，大眾和長安計劃2025年推出L4級等，隨著乘用車車企加速在城市NOA的開發(fā)探索，將推動無人駕駛發(fā)展。另一路是一步到位式，該路徑主要是以具備人工智能核心優(yōu)勢的科技公司和初創(chuàng)企業(yè)為代表，但該路徑存在技術(shù)開發(fā)難度大，研發(fā)投入巨大，商業(yè)化落地困難等挑戰(zhàn)。

無人駕駛技術(shù)落地的關(guān)鍵是感知、決策和執(zhí)行等核心環(huán)節(jié)的技術(shù)閉環(huán)，確保系統(tǒng)能夠真正安全可靠。但面臨汽車出行場景的多樣性、復(fù)雜性，要想全場景適應(yīng)存在非常大的技術(shù)挑戰(zhàn)。因而尋找無人駕駛技術(shù)落地場景一直是該產(chǎn)業(yè)的商業(yè)化落地的訴求。根據(jù)場景的開放程度，目前產(chǎn)業(yè)無人駕駛落地主要包含Robotaxi、無人公交、干線物流、港口/礦區(qū)、無人配送和無人環(huán)衛(wèi)等7個主要場景。其中，由于封閉/半封閉場景具備動態(tài)和突發(fā)的干擾因子相對較少，行駛規(guī)則簡單和行車速度較低等特點，其技術(shù)閉環(huán)難度相對較低，是無人駕駛商業(yè)化的主要場景?；诖?，我國《節(jié)能與新能源汽車技術(shù)路線圖2.0》也按照由部分場景向全場景拓展發(fā)展的思路，給出了我國乘用車和商用車自動駕駛落地的發(fā)展里程碑，預(yù)計到2035年之后實現(xiàn)完全自動駕駛。

雖然在7大主要場景，都有無人駕駛產(chǎn)品在開展商業(yè)化示范運營，但是安全和成本問題仍是制約其大規(guī)模商用的主要痛點，尤其是在開放道路載人級的無人駕駛領(lǐng)域，規(guī)模商業(yè)化落地仍需較長時間。其中在安全方面，技術(shù)上主要包括corner case，功能安全、預(yù)期功能安全SOTIF和網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)安全的挑戰(zhàn)；同時也存在用戶對自動駕駛安全不信任的挑戰(zhàn)，如59%的用戶認(rèn)為如果汽車出現(xiàn)技術(shù)故障，可能會發(fā)生車禍，也有42%的用戶認(rèn)為汽車可能會被第三方入侵和控制等等。而在成本維度，由于無人駕駛對環(huán)境感知要求高，往往需要在車輛周圍增加激光雷達、毫米波雷達和攝像頭以及定位等傳感設(shè)備，同時對感知系統(tǒng)采集的數(shù)據(jù)要完成快速處理和響應(yīng)，也對整個計算系統(tǒng)提出更高的要求，需增加高算力芯片和域控或中央計算單元，導(dǎo)致過去單車成本增加幾十萬甚至是上百萬，即便是百度第五代Apollo Moon極狐版其單車成本也高達48萬。

從商業(yè)化落地的情況來看，目前，無人駕駛在7個主要場景均已取得一定成績。如港口貨運2021年的市場規(guī)模約9.1億元，全國共13個港口開始運營無人駕駛車輛，車輛規(guī)模近300臺；礦區(qū)運輸2021年市場規(guī)模約3.6億元，車輛規(guī)模近300臺；無人環(huán)衛(wèi)2021年市場規(guī)模0.8億元，運營車輛上千臺；無人配送2021年市場規(guī)模約47.3億元，室外配送車輛約2000臺；干線物流2021年市場規(guī)模約125億元；無人公交/小巴2021年國內(nèi)有7條公開道路運營路線，總里程達54km；Robotaxi在2021年的市場規(guī)模約6.6億元，車輛規(guī)模約幾千臺，其中Auto X運營車輛最多，超過1000臺。

下面以蘇州摯途科技有限公司為代表，重點分析其在干線物流場景中的發(fā)展情況。

蘇州摯途科技有限公司是一家由一汽解放發(fā)起的自動駕駛公司，成立于2019年8月，屬于無人駕駛領(lǐng)域的新興企業(yè)，公司的業(yè)務(wù)主要以干線物流為主，同時兼顧港口和環(huán)衛(wèi)場景。圍繞干線物流業(yè)務(wù)發(fā)展，摯途科技在2021年率先小批量量產(chǎn)高級別自動駕駛系統(tǒng)的J7超級卡車后，2022年4月，摯途科技向德坤物流交付了10輛搭載摯途高級別自動駕駛系統(tǒng)的J7智能重卡。

在摯途科技量產(chǎn)高級別自動駕駛干線物流的背后，是其全棧自研的布局策略。如在硬件上，摯途自研ADPU自動駕駛域控制器、多功能攝像頭、緊急制動控制模塊、FCW+LDW雙預(yù)警控制模塊、EPS轉(zhuǎn)向控制模塊等高級別自動駕駛核心零部件；另外在軟件上，摯途科技已掌握AI算法平臺、域控制器硬件平臺、中間件平臺、安全平臺、數(shù)據(jù)平臺和測試平臺等核心技術(shù)，其中在AI算法平臺，可實現(xiàn)千米級精準(zhǔn)感知、厘米級定位和控制精度；在域控制器平臺，其自研的Z-ADU3.0域控制器，算力達到500+TOPS，支持L3-L4級自動駕駛系統(tǒng)；安全領(lǐng)域具備ISO26262 ASIL D流程認(rèn)證，預(yù)期功能安全SOTIF開發(fā)和危險場景建立能力；在測試方面擁有超萬個商用車專用場景庫。得益于摯途科技的全棧自研和量產(chǎn)落地，其已于2021年11月獲得首輪超億元融資。同時面向未來，摯途科技將加快軟硬一體化融合發(fā)展并堅定干線物流為主的產(chǎn)品開發(fā)策略。

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