我國與朝鮮半島的關(guān)系一向被形容為唇齒相依：唐朝時中國軍隊出兵朝鮮半島在白村江口痛擊倭國水軍；明朝時中國軍隊出兵朝鮮半島驅(qū)逐來犯倭寇；清朝時中日之間的甲午戰(zhàn)爭最初就打響于朝鮮半島；抗日戰(zhàn)爭期間侵華日軍曾以朝鮮為跳板向我國東北地區(qū)擴張；新中國成立后的抗美援朝戰(zhàn)爭被視為是人民共和國的立國之戰(zhàn)。歷史上每當(dāng)朝鮮出現(xiàn)危機時中國都會及時介入。
中國與朝鮮半島最早的淵源可以追溯到距今三千多年前的箕子朝鮮王朝時期?；邮侵袊坛┠昱c比干、微子并稱的三大賢臣。孔子曾在《論語·微子》中稱贊他們?yōu)椤叭省?。武王伐紂后并沒對商朝后裔趕盡殺絕，倒是對箕子的賢德之名欽佩不已，于是向箕子請教人倫規(guī)范?；颖阕鳌逗榉丁废蛑芴熳又v述定國安民的道理。久仰箕子大名的周武王將朝鮮封給了他。需要注意的是周武王時代的朝鮮國和今天的朝鮮半島其實并沒關(guān)系。
周武王時代的朝鮮國大體位于今天遼寧省境內(nèi)的遼河流域一帶高麗，后來經(jīng)過箕子朝鮮的開拓才逐漸將朝鮮半島納入其版圖之內(nèi)。戰(zhàn)國時期燕昭王征山戎、伐朝鮮，從此遼河流域被燕國占據(jù)，而箕子朝鮮則被迫將其統(tǒng)治中心遷往朝鮮半島。到了秦末漢初中原戰(zhàn)亂之際一個名叫衛(wèi)滿的燕國流民逃到箕子朝鮮。衛(wèi)滿驅(qū)逐了箕子朝鮮的末代國君箕準(zhǔn)后自立為王，從而建立起定都于王險城(今平壤)的衛(wèi)氏朝鮮政權(quán)（或叫衛(wèi)滿朝鮮）。
公元前107年漢武帝滅衛(wèi)滿朝鮮后在其故地設(shè)立了樂浪、玄菟、真番、臨屯四個郡（合稱漢四郡）。從此朝鮮半島漢江以北地區(qū)處于中原王朝的郡縣管轄之下，而半島南部地區(qū)則處于當(dāng)?shù)赝林用竦目刂浦?。直到公?68年朝鮮半島才形成了歷史上第一個本土性的統(tǒng)一王朝——新羅王朝。之后朝鮮半島又先后經(jīng)歷了王氏高麗、李氏朝鮮兩個統(tǒng)一王朝的統(tǒng)治。朝鮮半島歷史上的新羅、高麗、李氏朝鮮等王朝長期作為中國的藩屬國存在。
中朝之間這種宗藩關(guān)系一直持續(xù)到1895年《馬關(guān)條約》簽訂為止。朝鮮半島的新羅、高麗、李氏朝鮮等王朝作為中原王朝的藩屬絕大多數(shù)時候都表現(xiàn)得相當(dāng)恭順，然而明洪武二十一年（公元1388年）高麗王朝卻主動發(fā)起了對中國明朝的戰(zhàn)爭。這在中朝交往歷史上可以說是極為特殊的。為什么高麗王朝會在這時不自量力向明朝發(fā)起進攻呢？這還得從高麗王朝的擴張野心說起。
在朝鮮半島的新羅、高麗、李氏朝鮮三個統(tǒng)一王朝中高麗的擴張野心是最大的。新羅王朝的北部疆界只到大同江為止。公元936年高麗王朝統(tǒng)一半島后就致力于向大同江和鴨綠江之間的土地擴張。公元10世紀(jì)高麗王朝已向北擴張到清川江流域。這時契丹人建立的遼國在滅亡渤海國、征服女真諸部后開始與高麗接壤。公元10世紀(jì)末至11世紀(jì)初遼國與高麗因為邊境摩擦先后爆發(fā)過三次戰(zhàn)爭。
遼宋之間的爭端使遼國始終無法全力應(yīng)對高麗。戰(zhàn)后高麗通過向遼國稱臣的方式滿足了遼國統(tǒng)治者的虛榮心，因此得到了遼國在邊境問題上的重大讓步：高麗從遼國手中獲得了鴨綠江以東的六個州。公元1117年高麗又利用遼金戰(zhàn)爭之機奪取保州，從而取得鴨綠江下游東岸的土地。高麗在向遼、金稱臣納貢的同時利用這兩個宗主國好面子的心理步步北進大大擴張了自己的疆域。
當(dāng)女真人建立的金國面臨蒙古人越來越大的威脅時被女真滅掉的遼國契丹后裔趁機建立了后遼政權(quán)。一開始蒙古和后遼進行戰(zhàn)略合作夾擊金國這個共同的敵人，然而金國的滅亡使蒙古將后遼鎖定為自己下一個征服的目標(biāo)。后遼在蒙古的壓力下進入高麗境內(nèi)。1218年蒙古以圍殲后遼為由進入高麗，高麗被迫向蒙古臣服。蒙古從此年年遣使到高麗索要各種物品：從毛皮、綢緞到筆墨紙硯無一不要。高麗敵視蒙古的情緒因此逐漸升溫。
1225年一蒙古使者在出使高麗返回的途中被殺。當(dāng)時蒙古大軍正忙于西征，接著成吉思汗（1162～1227）又在征討西夏途中逝世，因此蒙古帝國沒有立即對高麗展開報復(fù)。1231年蒙古大汗窩闊臺命撒禮塔率師攻高麗。蒙古打到了朝鮮半島中部，洪福源率群眾投降，高麗王弟懷安公王降。撒禮塔后在開城任命達魯花赤等72人鎮(zhèn)守，隨后蒙古軍暫時撤出高麗。
1232年高麗王殺死開城駐守的達魯花赤等72人后從松都（今開城）遷往江華島以防衛(wèi)蒙古的再次入侵。蒙古隨即再次進攻高麗。這次蒙古軍一直打到朝鮮半島的南端，不過蒙古卻無法攻占江華島。由于高麗內(nèi)部主張降服于蒙古和抗拒蒙古的兩派勢力此消彼長，所以高麗對蒙古一直在親附和抵抗之間搖擺不定。從公元1231~1259年蒙古大軍先后六次征伐高麗。
高麗上下面對蒙古大軍的壓倒性優(yōu)勢無計可施：在首次迎戰(zhàn)中高麗王室就被迫放棄國都開京，帶領(lǐng)其貴族及軍隊全部移駐江華島。這一時期雖是蒙古勢力的上升期，但其驍勇善戰(zhàn)的鐵騎面對距離海岸線并不算遠(yuǎn)的江華島一直無計可施（江華島距離今天的韓國首爾僅五十公里，與陸地之間僅有約1公里寬的海峽），這個龐大的陸地軍事政權(quán)的軟肋暴露無遺——面對哪怕只是淺淺的一公里海峽也是陌生恐懼的。
盡管蒙古拿逃到江華島的高麗王室無計可施，但除江華島以外的高麗國土則全部淪陷，最終高麗在外有強敵、內(nèi)遭政爭的局面下屈從于蒙古軍隊，高麗遂成為蒙古的附庸國。蒙古人在高麗和州（今朝鮮永興）設(shè)雙城總管府：管轄原高麗東北部地區(qū)——雙城總管府隸屬于元朝遼陽行省。雙城總管府存在的近百年間蒙古派員入高麗監(jiān)國，高麗世子則前往元大都充當(dāng)人質(zhì)。
忽必烈繼任大汗后送高麗王子回國繼位并使他成為自己的女婿，此后的歷代高麗國王就有了蒙古血統(tǒng)。1274年和1281年蒙古兩次以高麗為基地東征日本。1280年元朝為了東征日本還曾在朝鮮半島設(shè)置征東行省（又稱日本行省或征日本行?。?。1281年隨著進攻日本失敗曾一度解散征東行省。1287年高麗國通過元廷高麗籍宮女、宦官得到行省職務(wù)后復(fù)設(shè)征東行?。阂?strong>高麗國王兼任征東行省達魯花赤（丞相）。
到了中國元明交替之際高麗王朝面對新興的大明王朝和退守漠北的北元勢力出現(xiàn)了“事元”和“事明”的路線方針分歧。元朝和高麗之前是曾爆發(fā)過戰(zhàn)爭的高麗，因此在高麗政界和民間都有巨大的反元情緒，然而元朝征服高麗后將自己的公主嫁給了高麗國王并對其進行了全方位的控制。高麗王室在高麗人民眼中已徹底成為蒙元的傀儡，甚至由此引發(fā)了三別抄起義。最終高麗王室依靠元朝的支持才成功鎮(zhèn)壓了三別抄起義。
至此高麗王室已完全依賴于元朝的支持才能穩(wěn)固自己的地位。盡管高麗民間存在強烈的反元情緒，但由元朝扶持的高麗王室卻聽命于元朝。元末農(nóng)民起義爆發(fā)后高麗還曾派兵協(xié)助元朝鎮(zhèn)壓起義，不過也就是從這時起高麗開始意識到自己擺脫元朝控制的機會來了。高麗恭愍王出兵收復(fù)了被元朝控制的高麗故土雙城總管府，還一度越過鴨綠江進一步蠶食元朝領(lǐng)土。元順帝為此曾揚言要發(fā)兵八十萬討伐高麗。
可這時忙于鎮(zhèn)壓南方農(nóng)民起義的元朝對遠(yuǎn)征高麗其實已是力不從心。高麗方面也頗為識趣地見好就收：高麗在拓展了疆域后就主動向元朝請罪議和。有心無力的元朝在接受高麗方面的認(rèn)錯后實際上默認(rèn)了高麗所占土地即為高麗領(lǐng)土。然而不久之后元朝與高麗由發(fā)生了第二次沖突：元順帝的皇后奇氏是高麗人。奇氏的兄長被恭愍王所殺，因此奇皇后就慫恿元順帝廢恭愍王、另立德興君。
元軍扶持德興君越過鴨綠江與高麗恭愍王交戰(zhàn)。當(dāng)時元軍主力忙于在南方鎮(zhèn)壓農(nóng)民起義，所以只能拿出1萬余人東征高麗。結(jié)果這支勞師遠(yuǎn)征的元軍被本土作戰(zhàn)以逸待勞的高麗軍擊敗。公元1368年明太祖朱元璋派遣徐達、常遇春等人率軍北伐攻克元大都（今北京），元順帝帶著宗室朝廷逃回漠北草原。這時的北元不僅無力再征討高麗，反而在1372年遣使要求高麗出兵協(xié)助北元恢復(fù)河山。
昔日的宗主國低三下四前來請求使高麗統(tǒng)治者極度膨脹起來。高麗在這一時期的擴張過程中也誕生了不少名將。號稱“所向有功，未嘗一敗”的崔瑩在與元軍、紅巾軍、倭寇的交戰(zhàn)中都屢戰(zhàn)屢勝。另一位高麗名將李成桂也和元軍、紅巾軍、倭寇、女真人都打了個遍。元軍將領(lǐng)納哈曾對李成桂發(fā)出“年少而用兵如神，真天才也“的感嘆。向來對大國稱臣示弱的高麗在這一時期卻是史無前例的武德充沛。
這時的高麗無論對元還是對明雖迫于實力小心翼翼，但同時也開始日漸展現(xiàn)出桀驁不馴的強硬姿態(tài)。這時的高麗試圖在明朝與北元的博弈中充當(dāng)關(guān)鍵的第三方力量。高麗的實力無論在明朝還是北元面前都是弱小的，但在當(dāng)時的特殊格局下卻成為了左右雙方博弈格局的重要砝碼。這自然使高麗統(tǒng)治者萌生了利用明朝與北元的糾紛從中漁利的念頭。問題在于高麗究竟該倒向明朝還是北元呢？
高麗與明朝的關(guān)系一開始其實還是不錯的。當(dāng)時明朝和北元在長城一線反復(fù)爭奪。這一時期東北地區(qū)形成了巨大的權(quán)力真空：明朝和北元一時之間都對這里鞭長莫及。高麗趁機不斷向北擴張。這時高麗的主要對手是東北地區(qū)的女真部落，而對明朝和北元基本上抱著兩不得罪的態(tài)度?？呻S著明朝的勢力逐漸擴張到東北后高麗與明朝的關(guān)系開始發(fā)生變化：1382年明朝命故元降將胡拔都招募東北地區(qū)的女真人。
1383年八月胡拔都率部進抵端州，女真首領(lǐng)金同不花降附。至此明朝勢力已擴張到高麗邊境。1388年明朝派遣使者告訴高麗王朝自己會設(shè)置鐵嶺衛(wèi)。這里的鐵嶺衛(wèi)并不是今天的遼寧鐵嶺，而是今天朝鮮江原道的高山郡和淮陽郡一帶。這一地區(qū)正是元朝雙城總管府的故地。歷史上高麗曾控制過這一地區(qū)，后來元朝在這里設(shè)置雙城總管府進行管轄，等到元朝衰落后高麗又重新占領(lǐng)了這一地區(qū)。
高麗國王與門下侍中崔瑩密議后不僅拒不承認(rèn)明朝所設(shè)的鐵嶺衛(wèi)，還要派兵進入遼東和明軍作戰(zhàn)。公元1388年四月高麗王朝第32任君主王禑派左軍都統(tǒng)使曹敏修、右軍都統(tǒng)使李成桂出兵攻遼征討明軍。五月李成桂渡過鴨綠江后發(fā)覺行軍困難、糧餉不濟。李成桂上書要求班師，但王禑拒不聽從他的意見。李成桂勸服曹敏修后果斷在威化島回軍占領(lǐng)高麗首都開京，此后高麗政權(quán)實際上落入李成桂、曹敏修等人手中。
六月王禑被諸將逼宮退位，李成桂主張另立王氏宗親，曹敏修、李穡則主張立王禑之子王昌（高麗恭讓王）。王昌即位后曹敏修和李成桂分任左右侍中。七月李成桂利用趙浚的彈劾排擠曹敏修得以獨攬政權(quán)。公元1392年七月十七日丙申李成桂廢黜高麗恭讓王后正式登基稱王。李成桂在廢黜高麗末代國王的第二天就派出特使來到南京朝見明太祖朱元璋并請求明朝的冊封。
李成桂為自己開創(chuàng)的新王朝準(zhǔn)備了朝鮮、和寧兩個名字請朱元璋選擇。朱元璋自然樂意由這個對自己恭順的小弟取代高麗王朝。最終朱元璋欽定了朝鮮二字作為李成桂所開創(chuàng)的新王朝的名字。公元1393年李成桂正式下詔啟用“朝鮮”這一國號，至此延續(xù)474年的王氏高麗王朝被李氏朝鮮王朝取代。朝鮮半島改朝換代后明朝對李氏朝鮮的恭順姿態(tài)頗為滿意，因此也不再堅持在半島北部設(shè)置鐵嶺衛(wèi)。
明朝將鐵嶺衛(wèi)從半島北部遷到了如今遼寧省沈陽市東南的奉集堡，后來又遷移至銀州（今遼寧省鐵嶺市）。從此遼寧又多了一個名為鐵嶺的城市。經(jīng)過這番領(lǐng)土變動之后李氏朝鮮的北部疆域拓展到了鴨綠江流域。如今中、朝兩國以鴨綠江為界的邊境線由此形成。有明一代所有藩屬國中李氏朝鮮最為恭順。當(dāng)日本豐臣秀吉入侵朝鮮時明朝出兵盡到了保護藩屬的義務(wù)。明朝滅亡后李氏朝鮮仍沿用崇禎年號長達兩百多年。