1.一種具有防擁堵功能的網(wǎng)絡(luò)化自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)，其特點(diǎn)是：包括：

云服務(wù)器（1），用于接收各路邊子系統(tǒng)的道路信息和車輛信息，并根據(jù)接收到的信息判斷各條道路的擁堵情況。車輛根據(jù)其目的地信息做出改變路線規(guī)劃的指令，并將指令發(fā)送到路邊子系統(tǒng)；

路邊子系統(tǒng)（2），用于獲取所在道路的道路信息和車輛信息并發(fā)送到云服務(wù)器，用于根據(jù)道路信息和車輛信息判斷道路的擁堵情況，當(dāng)判斷道路發(fā)生擁堵時(shí)，根據(jù)路線規(guī)劃和道路信息變更指令，計(jì)算擁堵路段車輛的車道級(jí)指令，向相關(guān)車輛發(fā)送換道信息，調(diào)整行車數(shù)量道路各車道的車輛，并發(fā)送預(yù)期速度，車輛發(fā)出改變車道規(guī)劃的命令和目標(biāo)速度命令，用于輸出道路擁堵情況，路徑規(guī)劃的命令，向自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)發(fā)出車道規(guī)劃指令和目標(biāo)速度指令；

自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)（4），用于向路邊子系統(tǒng)發(fā)送車輛信息，用于根據(jù)接收到的信息向車輛控制系統(tǒng)輸出不同的車身控制指令；

車輛控制系統(tǒng)（5），用于根據(jù)不同的車身控制指令控制減速和行駛方向的變化。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有防擁塞功能的網(wǎng)絡(luò)化自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)，其特征在于：還包括車載信息單元（3），用于擁塞、路徑規(guī)劃指令） 、車道規(guī)劃指令、目標(biāo)車速指令發(fā)送給自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)，用于將自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)輸出的車輛信息發(fā)送給路邊子系統(tǒng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的具有防擁堵功能的聯(lián)網(wǎng)自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)，其特征在于：云端服務(wù)器（1）與路邊子系統(tǒng)（2））之間的通信） （2）和車載信息單元（3））通過(guò)5G網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的具有防擁堵功能的網(wǎng)絡(luò)化自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)，其特征在于：車載信息單元（3）與自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)（4）通信）通過(guò)以太網(wǎng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有防擁堵功能的網(wǎng)絡(luò)化自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)，其特征在于：所述車輛控制系統(tǒng)（5）包括

發(fā)動(dòng)機(jī)控制器（6）用于根據(jù)控制指令中的扭矩需求信號(hào)，將輸出驅(qū)動(dòng)扭矩逐漸降低到系統(tǒng)標(biāo)定的目標(biāo)值扭矩；

電子轉(zhuǎn)向輔助控制器（8），用于根據(jù)控制指令中的期望方向盤(pán)轉(zhuǎn)角和期望轉(zhuǎn)向角速度，控制車輛按要求完成轉(zhuǎn)向。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有防擁堵功能的網(wǎng)絡(luò)化自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)，其特征在于：所述車輛控制系統(tǒng)（5）還包括制動(dòng)控制器（7））自動(dòng)駕駛車道，用于控制車輛根據(jù)控制指令中的減速指令進(jìn)行平穩(wěn)制動(dòng)自動(dòng)駕駛車道，直至連接車輛的車速達(dá)到目標(biāo)車速。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有防擁堵功能的網(wǎng)絡(luò)化自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)，其特征在于：所述車輛控制系統(tǒng)（5）還包括車身控制器（9）），用于轉(zhuǎn)向根據(jù)控制指令中的燈光信號(hào)，打開(kāi)剎車燈和轉(zhuǎn)向燈。

8.根據(jù)權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的基于網(wǎng)絡(luò)化自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于：所述云服務(wù)器根據(jù)獲取的道路信息對(duì)每條道路的擁堵情況進(jìn)行交通控制分析。和車輛信息。判斷：當(dāng)判斷某路段擁堵時(shí)，擁堵路段內(nèi)的車輛會(huì)根據(jù)其目的地信息做出改變路線規(guī)劃的指令；路邊子系統(tǒng)會(huì)根據(jù)獲取的道路信息判斷道路的擁堵情況。當(dāng)?shù)缆窊矶聲r(shí)，根據(jù)路線規(guī)劃和道路信息變更指令，對(duì)擁堵路段內(nèi)的車輛發(fā)出變更車道規(guī)劃指令和目標(biāo)速度指令；自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)根據(jù)接收到的不同指令信息向車輛控制系統(tǒng)輸出不同的控制指令；車輛控制系統(tǒng)根據(jù)不同的控制指令分別控制車速的降低和行駛方向的改變。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的控制方法，其特征在于： 車輛控制系統(tǒng)根據(jù)控制指令中的扭矩需求信號(hào)，將車輛的輸出驅(qū)動(dòng)扭矩逐漸降低到系統(tǒng)標(biāo)定的目標(biāo)值扭矩?？刂浦噶钪械钠谕D(zhuǎn)向角和期望轉(zhuǎn)向角速度控制車輛按要求完成轉(zhuǎn)向；剎車燈和轉(zhuǎn)向燈根據(jù)控制指令中的車燈信號(hào)開(kāi)啟。

1.根據(jù)權(quán)利要求9所述的控制方法，其特征在于：當(dāng)車輛輸出驅(qū)動(dòng)扭矩降低到系統(tǒng)規(guī)定的目標(biāo)扭矩值時(shí)，自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)判斷車速大于目標(biāo)車速，并向車控系統(tǒng)發(fā)送減速指令，車控系統(tǒng)根據(jù)減速指令控制車輛平穩(wěn)制動(dòng)，直到車速達(dá)到目標(biāo)車速。