在不受管制的城市人群中自動(dòng)駕駛是一項(xiàng)艱巨的挑戰(zhàn)，尤其是當(dāng)有許多激進(jìn)的高速交通參與者時(shí)。本文介紹了 SUMMIT，這是一種高保真模擬器，可促進(jìn)人群駕駛算法的開(kāi)發(fā)和測(cè)試。 SUMMIT 模擬世界上任何地方由 OpenStreetMap 提供支持的密集、不受管制的城市交通。 SUMMIT 的核心是一個(gè)多智能體運(yùn)動(dòng)模型 GAMMA，它對(duì)異構(gòu)交通智能體的行為進(jìn)行建模，而 Context-POMDP 是一個(gè)實(shí)時(shí) POMDP 規(guī)劃器全光自動(dòng)駕駛，它充當(dāng)駕駛專家。 SUMMIT 是 CARLA 的擴(kuò)展，繼承了自動(dòng)駕駛模擬的物理和視覺(jué)保真度。 SUMMIT 支持廣泛的應(yīng)用，包括感知、車輛控制或規(guī)劃以及端到端學(xué)習(xí)。我們使用其在各種真實(shí)世界數(shù)據(jù)集上的交通運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)準(zhǔn)確性來(lái)驗(yàn)證我們的運(yùn)動(dòng)模型的準(zhǔn)確性。我們還提供了一些真實(shí)世界的基準(zhǔn)場(chǎng)景，以表明 SUMMIT 模擬了復(fù)雜的現(xiàn)實(shí)世界交通行為，而 Context-POMDP 驅(qū)動(dòng)程序可以在具有挑戰(zhàn)性的人群駕駛環(huán)境中安全高效地駕駛。

原標(biāo)題：模擬大規(guī)?；旌铣鞘薪煌ㄖ械淖詣?dòng)駕駛

原文：在不受管制的城市人群中自動(dòng)駕駛是一項(xiàng)艱巨的挑戰(zhàn)全光自動(dòng)駕駛，尤其是在許多激進(jìn)的高速交通參與者面前。本文介紹了 SUMMIT，這是一種高保真模擬器，可促進(jìn)人群駕駛算法的開(kāi)發(fā)和測(cè)試。 SUMMIT 在 OpenStreetMap 的支持下模擬全球任何地點(diǎn)的密集、不受管制的城市交通。 SUMMIT 的核心是一個(gè)多智能體運(yùn)動(dòng)模型 GAMMA，它對(duì)異構(gòu)交通智能體的行為進(jìn)行建模，以及一個(gè)實(shí)時(shí) POMDP 規(guī)劃器 Context-POMDP，它充當(dāng)駕駛專家。

SUMMIT 是 CARLA 的擴(kuò)展，并繼承了自動(dòng)駕駛模擬的物理和視覺(jué)真實(shí)性。 SUMMIT 支持廣泛的應(yīng)用，包括感知、車輛控制或規(guī)劃以及端到端學(xué)習(xí)。我們使用其在各種真實(shí)世界數(shù)據(jù)集上的交通運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)準(zhǔn)確性來(lái)驗(yàn)證我們的運(yùn)動(dòng)模型的真實(shí)性。我們還提供了幾個(gè)真實(shí)世界的基準(zhǔn)場(chǎng)景，以表明 SUMMIT 可以模擬復(fù)雜、逼真的交通行為，并且 Context-POMDP 在具有挑戰(zhàn)性的人群駕駛環(huán)境中安全高效地駕駛。

大規(guī)?；旌铣鞘薪煌ㄖ械淖詣?dòng)駕駛模擬.pdf