概述

隨著現(xiàn)代汽車自動化、智能化程度的逐步提高，國內(nèi)各大車企在汽車實際生產(chǎn)中使用的智能設(shè)備越來越多，如雷達(dá)、激光、攝像頭、全球衛(wèi)星定位、V2X等系統(tǒng)和國外。. 各汽車廠商進(jìn)一步研發(fā)主動安全與自動駕駛系統(tǒng)，主動安全與自動駕駛系統(tǒng)將逐漸成為世界汽車研究的熱點之一。

上海科亮針對當(dāng)前市場需求，提出了一套測試平臺，用于測試ADAS/自動駕駛控制器中的關(guān)鍵信息提取算法、信息融合算法、路徑規(guī)劃和運(yùn)動控制算法。仿真實現(xiàn)了對測試對象外部環(huán)境的仿真，從而驗證了算法的可行性和可靠性。

組成與原理

該系統(tǒng)為被測對象提供了完整的測試環(huán)境，包括交通環(huán)境仿真系統(tǒng)、車輛仿真系統(tǒng)、駕駛仿真系統(tǒng)和交互界面仿真系統(tǒng)自動駕駛決策系統(tǒng)，以及被測系統(tǒng)的開發(fā)環(huán)境。

? 交通環(huán)境模擬系統(tǒng)

模擬各種道路環(huán)境、交通狀況、照明狀況、天氣狀況等。提供多種傳感器的模擬，實現(xiàn)車輛對環(huán)境的感知，包括毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、魚眼攝像頭、全向視覺傳感器、 GPS和V2X等

? 車輛模擬系統(tǒng)

車輛仿真系統(tǒng)是基于數(shù)學(xué)建模和實時仿真技術(shù)來模擬車輛的運(yùn)動狀態(tài)。同時，模型與控制算法實現(xiàn)的功能相匹配?；灸Ｐ桶ㄞD(zhuǎn)向系統(tǒng)、制動系統(tǒng)、動力系統(tǒng)、傳動系統(tǒng)和懸架。系統(tǒng)、輪胎和動力學(xué)等，包括各種數(shù)據(jù)交互接口。

? 駕駛模擬系統(tǒng)

駕駛模擬系統(tǒng)實現(xiàn)車輛駕駛功能，包括在沒有自動駕駛條件的情況下接管車輛，包括真實的方向盤、真實的油門踏板、真實的剎車踏板以及相應(yīng)的行車信息監(jiān)控系統(tǒng)。

? 界面交互模擬系統(tǒng)

該系統(tǒng)主要用于實現(xiàn)交通環(huán)境仿真系統(tǒng)、車輛仿真系統(tǒng)與被測對象之間的交互媒介。它是通過各種板卡實現(xiàn)的，并根據(jù)用戶模擬的水平進(jìn)行設(shè)計。模擬真實界面。

? 待測系統(tǒng)開發(fā)環(huán)境

被測系統(tǒng)的開發(fā)環(huán)境可以作為控制器的RCP開發(fā)平臺?；跀?shù)學(xué)建模和實時仿真技術(shù)，可以實現(xiàn)信息提取算法、信息融合算法、路徑規(guī)劃和運(yùn)動控制算法的建模和實時運(yùn)行。

系統(tǒng)特點

該平臺可實現(xiàn)各種傳感器在回路中的單元級和系統(tǒng)級測試驗證。在模擬的交通場景中，根據(jù)周圍檢測到的目標(biāo)的特點，可以模擬圖像和微波形式的目標(biāo)數(shù)據(jù)，生成圖像和微波形式的目標(biāo)數(shù)據(jù)自動駕駛決策系統(tǒng)，測試目標(biāo)識別檢測算法可以測試單元或系統(tǒng)。，目標(biāo)識別算法和運(yùn)動控制算法。目標(biāo)應(yīng)用包括：

? 基于超聲波雷達(dá)的目標(biāo)檢測；

? 基于毫米波雷達(dá)的目標(biāo)檢測；

? 基于攝像頭的目標(biāo)檢測；

? 基于語言相機(jī)的物體檢測；

? 基于V2X的目標(biāo)檢測；

? 基于GPS的導(dǎo)航定位；

? 基于多類型傳感器融合的目標(biāo)檢測

應(yīng)用解決方案

LKA/LDW系統(tǒng)功能閉環(huán)測試

該系統(tǒng)用于實現(xiàn)LKA/LDW系統(tǒng)前后端功能的閉環(huán)測試。交通環(huán)境模擬系統(tǒng)生成相應(yīng)的交通場景，將場景內(nèi)容通過視頻數(shù)據(jù)線傳輸?shù)揭曨l黑匣子的顯示器上。黑匣子中的攝像頭ECU采集顯示器中的圖像并對其進(jìn)行預(yù)處理，提取的相關(guān)目標(biāo)信息通過CAN或車載以太網(wǎng)發(fā)送到被測控制器LKA/LDW，并發(fā)出相應(yīng)的控制命令（制動、轉(zhuǎn)向等）決策后輸出并發(fā)送到車輛仿真系統(tǒng)。該單元實時計算車輛的當(dāng)前狀態(tài)信息，并將其發(fā)送到交通環(huán)境。模擬系統(tǒng)更新場景。

APA/ACC系統(tǒng)功能閉環(huán)測試

該系統(tǒng)用于實現(xiàn)APA/ACC系統(tǒng)前后端功能的閉環(huán)測試。交通環(huán)境仿真系統(tǒng)生成干擾車輛/物體的相應(yīng)信息，并通過通信將信息發(fā)送給目標(biāo)模擬器，目標(biāo)模擬中的算法生成相應(yīng)的雷達(dá)回波信號（考慮各種干擾類型），并進(jìn)行轉(zhuǎn)換由變頻器傳送到目標(biāo)模擬器。24GHz/77GHz發(fā)送至毫米波雷達(dá)傳感器（原型可用于仿真），處理后提取目標(biāo)信息，發(fā)送至被測控制器APA/ACC。決策后，輸出相應(yīng)的控制指令（油門、剎車、轉(zhuǎn)向等）并發(fā)送到車輛仿真系統(tǒng)，單元實時計算車輛的當(dāng)前狀態(tài)信息，并將其發(fā)送到交通環(huán)境模擬系統(tǒng)更新場景。這是對 APA/ACC 系統(tǒng)功能的閉環(huán)測試。