摘要 無(wú)人機(jī)自動(dòng)駕駛的穩(wěn)定性關(guān)系到飛行器本身的安全。在無(wú)人機(jī)自動(dòng)駕駛控制過(guò)程中，由于無(wú)人機(jī)在飛行過(guò)程中會(huì)出現(xiàn)急轉(zhuǎn)彎，外部強(qiáng)氣流的沖擊對(duì)轉(zhuǎn)彎時(shí)的穩(wěn)定性影響很大。傳統(tǒng)的PID控制方法應(yīng)用于無(wú)人機(jī)駕駛過(guò)程時(shí)，需要進(jìn)行大量的參數(shù)調(diào)整以保證機(jī)身的穩(wěn)定性。過(guò)大的參數(shù)超調(diào)會(huì)導(dǎo)致控制過(guò)程中出現(xiàn)明顯的錯(cuò)誤。提出了一種基于量子遺傳算法和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的新型PID控制器設(shè)計(jì)方法，并將其應(yīng)用于無(wú)人機(jī)的自動(dòng)控制。利用量子遺傳算法的自適應(yīng)調(diào)整搜索能力對(duì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的權(quán)重系數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，避免了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)局部極小化和收斂慢的缺陷。采用改進(jìn)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法對(duì)PID控制過(guò)程進(jìn)行優(yōu)化，有效地克服了傳統(tǒng)的PID算法。根據(jù)PID算法完成無(wú)人機(jī)自動(dòng)駕駛控制器的設(shè)計(jì)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，新一代控制器顯著優(yōu)化了無(wú)人機(jī)PID控制過(guò)程的耗時(shí)和延遲，超調(diào)小，為驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)穩(wěn)定性控制的設(shè)計(jì)提供了依據(jù)。提出了一種基于量子遺傳算法和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的新型PID控制器設(shè)計(jì)方法，并將其應(yīng)用于無(wú)人機(jī)的自動(dòng)控制。利用量子遺傳算法的自適應(yīng)調(diào)整和搜索能力，對(duì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的權(quán)系數(shù)進(jìn)行優(yōu)化自動(dòng)駕駛云仿真，避免神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)陷入局部極小化和收斂速度慢的缺陷。采用改進(jìn)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法對(duì)PID控制過(guò)程進(jìn)行優(yōu)化，有效克服了傳統(tǒng)PID算法的不足。因此，可以基于PID算法完成無(wú)人機(jī)自動(dòng)駕駛控制器的設(shè)計(jì)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，采用新一代控制器在無(wú)人機(jī)PID控制過(guò)程中的耗時(shí)和延遲得到明顯優(yōu)化自動(dòng)駕駛云仿真，超調(diào)量較小。